PID程序除了可以用PID向?qū)ЫM態(tài)的方法編寫，還可以利用PID指令進(jìn)行編寫，指示程序稍微繁瑣些，如果自己編寫程序可以選用向?qū)瓿?，但是如果調(diào)試修改別人用PID指令編寫的程序，就必須要學(xué)會(huì)用指令編寫。

在目錄樹>浮點(diǎn)運(yùn)算>PID調(diào)出PID運(yùn)算指令如下圖：

LOOP：PID運(yùn)算通道號(hào)。可以設(shè)成0-7共八個(gè)PID回路。

TBL:PID回路起始地址，共分配80個(gè)字節(jié)。常用地址分配表如下表，更多地址分配參看幫助中PID回路定義表：

定義過程變量輸入PV，由上表可知緩存在地址VD0中，模擬量傳感器將外部溫度檢測(cè)成4-20ma電流信號(hào)輸給模擬量輸入模塊變換成5530-27648數(shù)值，利用模擬量換算庫I_to_R將輸入模塊檢測(cè)的數(shù)值5530-27648換算成0.0-1.0存儲(chǔ)到VD0中，如下圖所示：

定義設(shè)定值，緩存在地址VD4中，利用模擬量換算庫R_to_R將設(shè)定溫度0-200攝氏度范圍換算成0.0-1.0范圍的浮點(diǎn)數(shù)存放到VD4中，如下圖所示：

PID輸出值轉(zhuǎn)換，PID運(yùn)算后輸出值緩存在地址VD8中,輸出值為0.0-1.0范圍的浮點(diǎn)數(shù)，利用模擬量換算庫R_I將輸出值0.0-1.0范圍的浮點(diǎn)數(shù)轉(zhuǎn)換成5530-27648范圍的整數(shù)賦給AQW16再變換成模擬量控制外部設(shè)備，如下圖：

最后根據(jù)參數(shù)定義表找到增益 (P)VD12，采樣時(shí)間 (T S )VD16，積分時(shí)間或復(fù)位 (I)VD20，微分時(shí)間或速率 (D)VD24，設(shè)置好采樣時(shí)間，再通過調(diào)節(jié)PID參數(shù)使系統(tǒng)趨向穩(wěn)定。