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特斯拉4D雷達(dá)首拆:內(nèi)嵌AI芯片,千元成本,探測距離300米

芯世相新能源 ? 來源:AI4Auto ? 2023-06-19 16:10 ? 次閱讀
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剛上車的特斯拉4D毫米波雷達(dá),被拆解了。

有人Model X新車到手后,直接從前保險杠位置取了出來,然后拆的“稀碎”——

也就是傳聞中的那顆,分辨率更高的“鳳凰”毫米波雷達(dá)。

論外觀論參數(shù),與去年12月美國FCC公布的文件簡直一模一樣。

對此,網(wǎng)友直呼:

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所謂純視覺方案更好的言論,都是騙人的。

據(jù)悉,這款毫米波雷達(dá)總成本為120美元左右(約合人民幣859元),內(nèi)置的AI芯片來自AMD和美光。

01

特斯拉毫米波雷達(dá)被拆解

一系列拆解的圖片,均來自知名特斯拉黑客@greentheonly綠神。

首先,打開這臺Model X的前機(jī)艙蓋,然后拆掉前備箱及機(jī)艙防塵蓋板后,可以看到:

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△箭頭為參照物,方框為毫米波雷達(dá)所在位置

從側(cè)面看是這樣的:

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從箭頭位置可以觀察到雷達(dá)安裝位置:

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雷達(dá)拆下來之后,長這個樣子:

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毫米波雷達(dá)的正面如圖所示:

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背面顯示了毫米波雷達(dá)的一些基本參數(shù),比如編號為“1541584”,生產(chǎn)地并不在特斯拉總部所在地美國……這些信息與去年12月FCC(美國聯(lián)邦通訊委員會)公布的基本吻合。

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進(jìn)一步拆開后,雷達(dá)里面是這樣的:

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刮掉粉色的導(dǎo)熱膠后,嵌入式AI芯片暴露了。

能夠觀察到毫米波雷達(dá)處理部分PCB用了AMD旗下Xilinx(賽靈思)的FPGA芯片,型號是XA7Z020,據(jù)說內(nèi)含兩個ARM A9核心、130級萬門電路、53200個LUT,DSP算力276GMACs,價格大約在40-60美元(國內(nèi)價格在900-1800元人民幣之間)。

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此外,上面還有一片美光科技的DDR3,容量125MB,型號MT41K64M16TW-107 AUT,價格大約1美元。

PCB上部可能是以太網(wǎng)物理層或者M(jìn)IPI CSI-2物理層芯片,右部是供電。

據(jù)說這款毫米波雷達(dá)的BOM成本大約115美元,還有5美元的PCB,加起來一共是120美元左右。

電路板背面如圖所示:

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至于特斯拉這顆雷達(dá)來自哪家公司、具體名稱、是不是4D毫米波雷達(dá)……從圖片中都看不出。

早在2020年十月份的時候,外媒electrek曾放出消息稱特斯拉正在添加一款新的4D雷達(dá),其射程是之前雷達(dá)的兩倍。

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里面就提到了以色列初創(chuàng)公司Arbe Robotics,它們家有一款叫做“Phoenix”(鳳凰)的雷達(dá)。

恰好當(dāng)時在特斯拉提交給官方的報告中,也提到了Phoenix。

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所以目前網(wǎng)絡(luò)上比較一致的判斷是,特斯拉請回來的這顆毫米波雷達(dá)分辨率更高,屬于4D,來自Arbe。

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具體參數(shù)上,Phoenix可以將特斯拉原有毫米波雷達(dá)的探測范圍擴(kuò)大約一倍,達(dá)到300米。(原來的ARS410射程為160米)

而它最主打的特性還是超高分辨率(1°azimuth 1.7° elevation)。

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這正中馬斯克下懷。

因為馬斯克曾經(jīng)說過,毫米波雷達(dá)也不是不行,高分辨率的其實可以勝過純視覺方案。但可惜當(dāng)時并沒有這樣滿足馬斯克需求的產(chǎn)品。

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但也有人反駁說,雷達(dá)可能并不是來自Arbe這家以色列公司。

不管如何,目前可以肯定的一點是,綠神說特斯拉這款毫米波雷達(dá)分辨率很高。

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02

特斯拉與毫米波雷達(dá)的前世今生

特斯拉取消毫米波雷達(dá)的動作,曾引起一大波爭議。

2021年4月,自動駕駛系統(tǒng)FSD的V9.0 beta測試版宣布采用純視覺方案。

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一個月后,也就是21年5月,北美地區(qū)新交付的Model 3和Model Y車型不再配備毫米波雷達(dá)。

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當(dāng)時很多人不解,成本不過幾百塊,為自動駕駛系統(tǒng)增加些安全冗余,為啥不用?

馬斯克對此的回應(yīng)是,純視覺比視覺+雷達(dá)要更安全。

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他進(jìn)一步解釋到,雷達(dá)數(shù)據(jù)和攝像頭信號都是比特流,攝像頭的信息量已經(jīng)比雷達(dá)高上幾個數(shù)量級,加入雷達(dá)實際上減少了信噪比。

時任特斯拉AI總監(jiān)的Andrej Karpathy也在CVPR’21 WAD自動駕駛研討會上詳細(xì)分析過毫米波雷達(dá)的問題所在,他列舉了3個場景。

第一種情況,當(dāng)前車快速剎車時,毫米波雷達(dá)無法很好地跟蹤前方車輛。

數(shù)據(jù)表現(xiàn)就像前車在短時間內(nèi)反復(fù)消失、出現(xiàn),可能誤導(dǎo)自動駕駛系統(tǒng)(黃線)。相比之下,純視覺方案的表現(xiàn)就足夠平滑。

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第二種情況,前方出現(xiàn)立交橋。

3D毫米波雷達(dá)沒有垂直分辨率,會認(rèn)為有靜止的物體在眼前,導(dǎo)致“幽靈剎車”。

第三種情況,前方有大卡車停在路邊。

毫米波雷達(dá)無法確定前方物體是否靜止,任務(wù)交給視覺傳感器,110米的距離得出判斷。而純視覺方案則可以做到在180米距離作出判斷,并在145米開始減速。

而像這樣的場景,特斯拉總結(jié)了6000多個,可分為70個類別,每天都在模擬系統(tǒng)里不斷運行以提高神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的能力,從而最終可以取消掉雷達(dá)。

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但是,來到學(xué)術(shù)會議之外,純視覺方案的實際表現(xiàn)卻不如人意。

2021年底開始,8攝像頭版特斯拉北美開售,但隨著它的上市,特斯拉投訴量在短期內(nèi)激增3000%,絕大部分是關(guān)于“幽靈剎車”的問題。

幽靈剎車的本質(zhì),其實就是前向識別失誤,錯把陰影、塑料袋等不影響駕駛的目標(biāo),錯認(rèn)成了汽車、行人等等。

而這恰好是毫米波雷達(dá)最重要的冗余作用。

如今北美地區(qū)新交付的HW4.0硬件的Model X/S都裝了毫米波雷達(dá),或許能夠減少這方面問題。

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但從最新情況來看,并非所有升級為HW4.0硬件的車型,都會上車毫米波雷達(dá)。

據(jù)國外專注于特斯拉的垂直媒體@Teslascope最新爆料稱,剛交付的HW4.0的Model Y確認(rèn)沒有毫米波雷達(dá)。

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值得一提的是,其實21年5月宣布取消毫米波雷達(dá),砍掉的也只是北美地區(qū)生產(chǎn)的3和Y,并不涵蓋Model S和X,也不涵蓋北美地區(qū)以外生產(chǎn)的所有特斯拉車型。

所以眼下HW4.0版本的Model Y不含毫米波雷達(dá),似乎也能理解。

至于改款后的新Model 3會不會有雷達(dá)暫時還不知道,猜測為了節(jié)省成本,大概率會跟新Model Y保持一致。

如果事實果真如此——HW4.0的Model Y和3都不會含毫米波雷達(dá),也就是依然走那套以攝像頭為主的純視覺方案的話,那還有啥值得期待的地方?

根據(jù)之前爆料的消息,HW4.0配備的FSD自動駕駛芯片,性能將是現(xiàn)款自動駕駛芯片的3倍左右。

傳感器配置方面,傳聞稱有12個攝像頭接口,其中一個標(biāo)注為“備用”,實際攝像頭數(shù)量很可能是11個(目前是8個)。

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此外,全車攝像頭分布位置也有略微變動,攝像頭性能有所提升——據(jù)說是支持2896x1876的更高分辨率以及540萬像素。

總之,馬斯克這樣評價HW4.0:

HW4.0超越HW3.0,如果上一代比人類安全200%或300%,那么HW4.0可能比人類安全500%或600%。

而且據(jù)說上海工廠即將投產(chǎn)的新Model 3,外觀和內(nèi)飾都有所變化,車機(jī)系統(tǒng)、動力系統(tǒng)的性能也跟以前不一樣了。

結(jié)合最近馬斯克訪華、Model 3國內(nèi)外優(yōu)惠2萬清庫存、特斯拉FSD被曝在上海獲批……等一系列舉動來看,全新HW4.0硬件的Model 3估計快發(fā)布了。

到底有沒有毫米波雷達(dá),馬斯克對純視覺有沒有反悔,很快就能見分曉。

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原文標(biāo)題:特斯拉4D雷達(dá)首拆:內(nèi)嵌AI芯片,千元成本,探測距離300米

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