上位機(jī)調(diào)用CAN接口卡發(fā)送數(shù)據(jù)時，受上位機(jī)系統(tǒng)調(diào)度耗時的影響，實際CAN卡發(fā)送時會有時間上的誤差，是否有CAN卡可以將發(fā)送定時放到設(shè)備中來完成，從而規(guī)避掉上位機(jī)的調(diào)度影響呢？本文將為大家具體分析。使用CAN接口卡是CAN通訊領(lǐng)域無法避開的話題，它提供各種的接口類型，兼容多種上位機(jī)系統(tǒng)，簡單易用的二次開發(fā)接口函數(shù)庫。此外，windows平臺還提供了專業(yè)的應(yīng)用層協(xié)議庫（DBC解析庫、UDS庫等），比起用ARM直接開發(fā)CAN(FD)，用戶使用接口卡二次開發(fā)，可以直接調(diào)用高層協(xié)議函數(shù)庫，可以極大的節(jié)省應(yīng)用層協(xié)議棧的開發(fā)成本。用戶只需關(guān)注自己的業(yè)務(wù)邏輯即可，大大的縮短項目開發(fā)周期。如此方便的用法也產(chǎn)生了一個問題，接口卡必須依賴于上位機(jī)的調(diào)用，不管windows還是linux系統(tǒng)，非實時系統(tǒng)就涉及到一個延時問題——系統(tǒng)調(diào)度的延時。例如當(dāng)上位機(jī)執(zhí)行到transmit發(fā)送函數(shù)，到系統(tǒng)執(zhí)行這個動作，驅(qū)動將buffer下發(fā)給CAN接口卡的時間。系統(tǒng)調(diào)度時間是不可控的，取決于多方因素：程序開發(fā)的語言，電腦的性能，CPU當(dāng)前的占用率等，一般都為毫秒級誤差。因此，當(dāng)用戶需要軟件定時來發(fā)送報文時，無法保證很低的時間誤差。

問

是否有辦法規(guī)避上位機(jī)調(diào)度的延時？

答

方法是有的。USBCANFD提供了兩種方法，一定程度上規(guī)避上位機(jī)調(diào)度的時延問題：

硬件定時發(fā)送；

隊列發(fā)送。

硬件定時發(fā)送

USBCANFD 支持每通道最大 100條定時發(fā)送列表，只需將待發(fā)送數(shù)據(jù)及周期設(shè)置到設(shè)備并使能，設(shè)備將自動進(jìn)行發(fā)送。相比于 PC 端的發(fā)送，定時發(fā)送精度高，周期準(zhǔn)。在設(shè)備進(jìn)行定時發(fā)送任務(wù)時，PC 端仍可調(diào)用數(shù)據(jù)發(fā)送接口進(jìn)行數(shù)據(jù)發(fā)送。軟件實現(xiàn)方法，在ZCAN_StartCAN之后，繼續(xù)通過setvalue方式將定時發(fā)送結(jié)構(gòu)體下載到設(shè)備中：

ZCAN_AUTO_TRANSMIT_OBJ auto_can; //從CAN定時發(fā)送結(jié)構(gòu)體生成實例ZCANFD_AUTO_TRANSMIT_OBJ auto_canfd; //從CANFD定時發(fā)送結(jié)構(gòu)體生成實例memset(&auto_can, 0, sizeof(auto_can));auto_can.index = 0; // 定時列表索引0auto_can.enable = 1; // 使能此索引，每條可單獨設(shè)置auto_can.interval = 100; // 定時發(fā)送間隔100msget_can_frame(auto_can.obj, 0); // 構(gòu)造CAN報文prop->SetValue("1/auto_send", (const char*)&auto_can); // 設(shè)置定時發(fā)送memset(&auto_can, 0, sizeof(auto_can));auto_can.index = 1; // 定時列表索引1auto_can.enable = 1; // 使能此索引，每條可單獨設(shè)置auto_can.interval = 200; // 定時發(fā)送間隔200msget_can_frame(auto_can.obj, 1); // 構(gòu)造CAN報文prop->SetValue("1/auto_send", (const char*)&auto_can); // 設(shè)置定時發(fā)送memset(&auto_canfd, 0, sizeof(auto_canfd));auto_canfd.index = 2; // 定時列表索引2auto_canfd.enable = 1; // 使能此索引，每條可單獨設(shè)置auto_canfd.interval = 500; // 定時發(fā)送間隔500msget_canfd_frame(auto_canfd.obj, 2); // 構(gòu)造CANFD報文prop->SetValue("1/auto_send_canfd", (const char*)&auto_canfd); // 設(shè)置定時發(fā)送prop->SetValue("1/apply_auto_send", "0"); // 使能定時發(fā)送Sleep(5000); // 等待發(fā)送5sprop->SetValue("1/clear_auto_send", "0"); // 清除定時發(fā)送

優(yōu)點：1.周期穩(wěn)定，精度100us；2.可修改報文內(nèi)容隨時覆蓋；3.可根據(jù)需求單獨對某條定時報文進(jìn)行禁用操作。缺點：1.數(shù)據(jù)不是自動變化的，如涉及到內(nèi)容變化，需要再次設(shè)置定時；2.不適用于非周期性的報文。

隊列發(fā)送

通過隊列發(fā)送，用戶可以提前準(zhǔn)備好多幀報文，設(shè)定報文之間的間隔，將準(zhǔn)備好的報文發(fā)送給設(shè)備，設(shè)備按照預(yù)定義的幀間隔進(jìn)行精準(zhǔn)發(fā)送，通過此方式可提高發(fā)送幀之間的幀間隔精度。與定時發(fā)送相比，隊列發(fā)送每幀只發(fā)送一次，需由用戶不斷準(zhǔn)備報文并批量發(fā)送到設(shè)備。USBCANFD-200U先通過SetValue將設(shè)備的發(fā)送模式切換成隊列發(fā)送模式。隊列發(fā)送緩存大小為100幀，隊列發(fā)送過程中，可以通過GetValue查詢當(dāng)前隊列緩存的剩余空間。隊列發(fā)送有兩種方法實現(xiàn):

一種是合并發(fā)送ZCAN_TransmitData——對應(yīng)發(fā)送結(jié)構(gòu)體ZCANDataObj；

另一種是單通道發(fā)送ZCAN_Transmit和ZCAN_TransmitFD——對應(yīng)發(fā)送結(jié)構(gòu)體ZCAN_Transmit_Data和ZCAN_TransmitFD_Data。

兩者都是發(fā)送結(jié)構(gòu)體中使能隊列發(fā)送標(biāo)志位，并且填入隊列發(fā)送報文間隔，再通過對應(yīng)發(fā)送函數(shù)，發(fā)給設(shè)備合并發(fā)送ZCAN_TranmitData的代碼實現(xiàn)：

Prop->Setvalue(“0/set_send_mode”, “1”); //USBCANFD需要切換發(fā)送模式，CANFDNET無需此步驟…void get_can_frame_queue(ZCANDataObj& data, int ch, canid_t id, bool is_fd, UINT delay){memset(&data, 0, sizeof(data)); //初始化data結(jié)構(gòu)體data.dataType = ZCAN_DT_ZCAN_CAN_CANFD_DATA;data.chnl = ch; //通道號ZCANCANFDData & can_data = data.data.zcanCANFDData;can_data.frame.can_id = MAKE_CAN_ID(id, 0, 0, 0); // CAN ID + STD/EXT + DATA/RMTcan_data.frame.len = is_fd ? 64 : 8; // 數(shù)據(jù)長度 8/64can_data.flag.unionVal.transmitType = 0; // 正常發(fā)送can_data.flag.unionVal.txEchoRequest = 1; // 設(shè)置發(fā)送回顯can_data.flag.unionVal.frameType = is_fd ? 1 : 0; // CAN or CANFDcan_data.flag.unionVal.txDelay = ZCAN_TX_DELAY_UNIT_MS; // 隊列延時單位毫秒can_data.timeStamp = delay; // 隊列延時時間，最大值 65535for (int i = 0; i < can_data.frame.len; ++i) { ? ? ? ? ? ? ? ? // 填充 CAN 報文 DATAcan_data.frame.data[i] = i;}…Ret = ZCAN.TransmitData(device_handle, data ,len);

第二種方法ZCAN_Transmit的代碼實現(xiàn)：

Prop->Setvalue(“0/set_send_mode”, “1”); //USBCANFD需要切換發(fā)送模式，CANFDNET無需此步驟…ZCAN_Transmit_Data can_data[10]={};ZCAN_TransmitFD_Data canfd_data[10]={};memset(& can_data, 0, sizeof(can_data)); //初始化data結(jié)構(gòu)體memset(& canfd_data, 0, sizeof(canfd_data)); //初始化data結(jié)構(gòu)體…can_data[0].frame.can_id =0x100;can_data[0].frame.__pad =0x80; //使能CAN幀隊列發(fā)送can_data[0].frame.__res0 =0x64; // 低位，設(shè)置100mscan_data[0].frame.__res1 =0x00; // 高位…canfd_data[0].frame.can_id =0x200;canfd_data[0].frame.flags=0x80； //使能非加速CANFD隊列發(fā)送，0x81使能加速CANFD隊列發(fā)送canfd_data[0].frame.__res0 =0x64; // 低位，設(shè)置100mscanfd_data[0].frame.__res1 =0x00; // 高位…ret = ZCAN.Transmit(channel_handle, can_data, 10);ret_fd = ZCAN.TransmitFD(channel_handle, canfd_data, 10);

隊列發(fā)送的優(yōu)缺點：

• 優(yōu)點：定時間隔準(zhǔn)確，最小精度為100us；
• 缺點：設(shè)備分配的緩存大小有限，實際使用中需要結(jié)合getvalue去查緩存剩余空間，避免發(fā)送幀丟失。

以上兩種方法分別適用不同場景，根據(jù)實際應(yīng)用需求，靈活使用，可以很大程度規(guī)避上位機(jī)調(diào)度帶來的時延問題，對用戶的通訊起到更穩(wěn)定和精準(zhǔn)的控制。

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