工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)主要由機(jī)器人（機(jī)械手）本體、機(jī)器人控制器、示教器等組成。那么，示教器是什么？

示教器簡稱TP，它是用戶與機(jī)器人之間相互交流的重要裝置。用戶可以通過操作示教器來查看機(jī)器人當(dāng)前位置、寄存器數(shù)據(jù)、IO分配情況、點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人、創(chuàng)建程序、編寫機(jī)器人、對程序進(jìn)行調(diào)試以及讓機(jī)器人投入生產(chǎn)。

示教器的優(yōu)勢特點(diǎn)

一、對非協(xié)作型工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行編程，需要使用失能開關(guān)。這是一種在操作者失去行為能力，諸如死亡、失去意識(shí)或者離開控制設(shè)備時(shí)，能自動(dòng)動(dòng)作的開關(guān)。它一般作為失效安全的一種形式，停止機(jī)器以避免可能發(fā)生的危險(xiǎn)。示教器使用戶能夠通過使用鑰匙將機(jī)器人的操作模式從示教模式和無限制操作之間相互切換，從而控制失能開關(guān)。

對協(xié)作型機(jī)器人，也有一些緊急情況需要機(jī)器人自行停止工作。示教器有確保安全的保護(hù)性停機(jī)的作用。所有系統(tǒng)都有可能出現(xiàn)故障，所以操作員需要有能力控制機(jī)器人并將其行為模式切換到安全模式，以便人身進(jìn)入工作單元或?qū)C(jī)器人移至任何所需位置。示教器就是執(zhí)行這些操作的最有效工具。

二、可以用來監(jiān)控機(jī)器人和工作單元中的所有設(shè)備是否存在行為錯(cuò)誤并報(bào)警，更甚者可以判斷機(jī)器人可能的行為錯(cuò)誤。在程序運(yùn)行時(shí)，示教器是了解機(jī)器人操作以及整個(gè)程序控制位置的窗口。

三、測試機(jī)器人新程序的好工具和好方法，而且方便快捷。與OLRP相比，示教器可以更快更便捷地完成一些簡單編程任務(wù)。例如，機(jī)器人的拉伸，拾取和放置，直線焊接和點(diǎn)膠等的編程。這些操作非常簡單，需要迅速完成，特別是在高復(fù)雜度，小批量的生產(chǎn)環(huán)境中，以減少切換時(shí)間的影響。在此測試期間，操作員檢查機(jī)器人與工作單元中的硬件（例如機(jī)床）之間的間隙。使用示教器執(zhí)行的其他測試活動(dòng)包括示教基本框架和工具框架，操作員可以緩慢運(yùn)行機(jī)器人以確認(rèn)其如何在工作單元中移動(dòng)，還可以驗(yàn)證工作單元中機(jī)器人及其工裝工具的作用范圍。

四、可以對機(jī)器人程序進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)整，在工作當(dāng)中，機(jī)器人可能會(huì)因?yàn)楦鞣N原因錯(cuò)誤地沿一個(gè)方向漂移一定距離，從而導(dǎo)致精度降低，常見問題是機(jī)械臂末端工具（End of Arm Tooling, EOAT）對齊不正確或無法到達(dá)零件，示教器的程序?qū)崟r(shí)調(diào)整功能能夠起到補(bǔ)償?shù)淖饔谩?/span>

由此可見，機(jī)器人示教器需要具備顯示、觸摸、控制這幾項(xiàng)功能，控制系統(tǒng)作為機(jī)器人的大腦，是決定機(jī)器人功能和性能的主要因素，目前工業(yè)機(jī)器人的控制器多采用控制柜的形式。工業(yè)機(jī)器人控制柜內(nèi)的標(biāo)準(zhǔn)硬件主要有控制模塊，其主要包含控制操縱器動(dòng)作的主要計(jì)算機(jī)，包括RAPID的執(zhí)行和信號(hào)處理。

由此可以看到，工業(yè)一體機(jī)就是充當(dāng)工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)中操作計(jì)算機(jī)的角色。作為控制系統(tǒng)中主要的觸控設(shè)備，根據(jù)生產(chǎn)線長時(shí)間運(yùn)行的特點(diǎn)，對工業(yè)一體機(jī)業(yè)的性能要求也更高。

憑借多年行業(yè)經(jīng)驗(yàn)，微智達(dá)發(fā)現(xiàn)在工業(yè)機(jī)器人解決方案中，用戶對工業(yè)一體機(jī)具有編程簡單、一對多控制、軟件菜單操作、友好的人機(jī)交互界面、在線操作提示和使用方便等特點(diǎn)有更大的需求。關(guān)于這些需求微智達(dá)工業(yè)一體機(jī)都能為用戶一一解決。

工業(yè)機(jī)器人示教器對工業(yè)一體機(jī)的要求：

1）外形上，基于示教器需要方便攜帶移動(dòng)的特點(diǎn)，微智達(dá)工業(yè)一體機(jī)采用無殼結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，機(jī)身輕薄嵌入到示教器殼體，從而減少設(shè)備厚度與重量，不僅外形美觀更便于攜帶；

2）三星4418處理器，采用以高安全、高穩(wěn)定著稱的Linux操作系統(tǒng)，其嚴(yán)格的權(quán)限機(jī)制讓它的安全性要比Windows更勝一籌，機(jī)器人多應(yīng)用在工業(yè)環(huán)境，對安全性與穩(wěn)定性要求更高；

3）在接口上，集成WiFi/藍(lán)牙/網(wǎng)口/4G/USB/串口/IO等接口，可實(shí)現(xiàn)連接PLC實(shí)現(xiàn)機(jī)械手控制的工作原理以及其他各種外接模塊。

隨著工業(yè)4.0及中國制造2025等概念的持續(xù)推進(jìn)，中國工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)得到了較好的發(fā)展。隨未來在傳統(tǒng)制造業(yè)領(lǐng)域?qū)㈥懤m(xù)部署大量的工業(yè)機(jī)器人，并且由于制造業(yè)轉(zhuǎn)型與升級(jí)，政府扶持力度不斷加碼。2018-2023年工業(yè)機(jī)器人研發(fā)及生產(chǎn)市場行情監(jiān)測及投資可行性研究報(bào)告表明，國內(nèi)外經(jīng)濟(jì)環(huán)境的變化倒逼產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)，制造業(yè)向高端發(fā)展是必經(jīng)之路。為了更好地適應(yīng)市場經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，需要利用機(jī)器人技術(shù)提升我國工業(yè)發(fā)展水平，完成從制造業(yè)大國向制造業(yè)強(qiáng)國的轉(zhuǎn)變。這也將意味著，工業(yè)一體機(jī)在工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)解決方案中，也將蘊(yùn)涵這巨大的市場潛力。