在網(wǎng)上看到搬運平車的介紹，搬運平車的運動控制是通過PLC和遙控器結(jié)合來控制實現(xiàn)的，自己就想著嘗試自己寫下程序來實現(xiàn)控制，自己寫的程序通過觸摸屏來進行模擬。

觸摸屏軟件使用是McgsPro組態(tài)軟件來做簡單的按鈕設(shè)計，模擬程序和PLC通信進行程序的仿真進行。

1、打開McgsPro組態(tài)軟件進行新建工程，在新建工程中設(shè)置參數(shù)。

打開軟件

2、進行設(shè)備組態(tài)，實現(xiàn)McgsPro組態(tài)軟件和PLC進行通信，在通信中遠程控制IP是PLC的IP地址。

觸摸屏和PLC通信

3、對參數(shù)進行設(shè)置，因為在PLC編程的時候需要用到Ｍ和Q。

參數(shù)設(shè)置

4、對按鍵進行編制

觸摸屏

PLC編程軟件使用的是STEP 7-MicroWIN SMART

程序段

PLC使用的是SIMATIC S7-200 SMART CPU ST20

總結(jié)：

1、目前程序能夠?qū)崿F(xiàn)前進、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、急停通過觸摸屏的控制，但是指示燈部分還不能進行顯示。

2、嘗試用子程來寫調(diào)用程序，但是部分功能實現(xiàn)（后退實現(xiàn)），但是前進不能調(diào)動子程出現(xiàn)問題。

3、程序部分還需要進行優(yōu)化處理。 通過這次編程讓自己找到自己學(xué)習(xí)中的很多不足，在學(xué)習(xí)中一看視頻全部會，但是一動手做項目馬上就報廢。要想學(xué)好PLC編程，自己多動手做項目是能夠快速提升自己。

延伸閱讀：如何利用PLC來實現(xiàn)簡單的搬運動作

簡易機械手結(jié)構(gòu)圖如圖所示

M1為控制機械手左右移動的電動機

M2為控制機械手上下升降的電動機

YV線圈用來控制機械手夾緊防松

SQ1為左到位檢測開關(guān)

SQ2為右到位檢測開關(guān)

SQ3為上到位檢測開關(guān)

SQ4為下到位檢測開關(guān)

SQ5為工件檢測開關(guān)

簡易機械手的控制要求如下：

機械手要將工件從工位A移到工位B 處；

機械手的初始狀態(tài)（原點條件）是機械手應(yīng)停在工位A的上方，SQ1、SQ3均閉合；

若原點條件滿足且SQ5閉合（工件A處有工件），按下啟動按鈕，機械手按“原點→下降→夾緊→上升→右移→下降→放松→上升→左移→原點”的步驟工作。

動作圖編程前理順動作如何轉(zhuǎn)移：

定義符號表：

硬件的接線圖：

滿足所有動作的程序如下：

一大堆梯形圖看著真是眼花繚亂，不用擔(dān)心我們一段一段分析分析這個機械手是如何工作的！

其實這個圖沒有那么多的并行分支，所以轉(zhuǎn)移起來邏輯非常簡單！

審核編輯：湯梓紅