本文介紹的是 FPGA VR 相機的第二個版本，第一個版本是下面這樣：

第一版地址：

本文主要介紹第二版本，第二版本的 VR 攝像機，能夠以 30fps 的速度拍攝 4k（3840 x 1920）立體 360 度視頻，同時在攝像機上實時拼接和編碼。除了最終的 H.264 編碼將在 Nvidia Jetson TX2 上執行之外，所有圖像處理功能都將在 FPGA 上執行。

硬件組成

友晶DE10-Nano

8×Aptina AR0330 攝像頭模塊，帶 12 毫米鏡頭卡口

2×四攝像頭接口PCB

1×NVIDIA Jetson TX2

下面顯示的是相機的主數據流和硬件連接圖。

以下是迄今為止已成功實現的功能：

相機I2C控制

去馬賽克模塊

相機圖像變形矯正模塊

攝像頭接口PCB

灰度圖像到單位像素

3D 圖像拼接/塊匹配/光流

將灰度圖像分成 3 個垂直部分：左、中、右。這三分之一都是完整 360 度水平圖像的 45 度切片。因為我們有 8 個均勻分布的攝像機，這意味著我們的攝像機彼此之間的角度為 360/8 = 45 度。由此，我們知道，如果我們將攝像機 A、B、C 排列如下：

那么攝像機 A 的右三分之一、攝像機 B 的中心和攝像機 C 的左三分之一必須都指向同一方向。如果他們都在看無限遠的東西，那么所有三個切片都應該是完全相同的圖像。然而，我們希望在輸出圖像中顯示深度。因此，我們將使用攝像機 C 的左三分之一和攝像機 A 的右三分之一來分別提供當觀看者面向該方向時的右眼和左眼的圖像。當觀看者將頭轉向左側時，他們的右眼將從看到攝像機 C 的左側三分之一轉向攝像機 B 的左側三分之一。

開源地址

https://github.com/colinpate

https://github.com/colinpate/fpga-vr-remap

CAD外形：