在AUTOSAR中，COM模塊提供了兩種機制來處理接收到的PDU：ComRxPduCallout和ComNotification

在CAN驅(qū)動中，回調(diào)函數(shù)通常是通過中斷或輪詢的方式觸發(fā)的。當CAN控制器接收或發(fā)送CAN數(shù)據(jù)幀時，CAN控制器會產(chǎn)生相應(yīng)的中斷或狀態(tài)變化，在中斷服務(wù)例程（ISR）中或輪詢循環(huán)中，CAN驅(qū)動會調(diào)用相應(yīng)的回調(diào)函數(shù)來處理這些CAN事件。

第一種回調(diào)，可以按照收到信號的順序觸發(fā)COM層的回調(diào)，因為收到的信號會存在fifo里，這就可以按照順序觸發(fā)。

先說結(jié)論：當Can_MainFunction_Read 處理接收到的消息時，CanIf層將調(diào)用PduR層的PduR_CanIfRxIndication 函數(shù)。然后，PduR層將該消息路由到COM層，并調(diào)用Com_RxIndication 函數(shù)。最后，當COM層處理接收到的消息時，它將觸發(fā)配置的回調(diào)函數(shù)。

為了在接收到CAN消息時觸發(fā)COM層的回調(diào)，需要遵循以下步驟：

配置CanIf層：確保在CanIf層為接收到的CAN消息配置了相應(yīng)的CanIfRxPdu。這包括為其指定一個PduId，并將其與期望的CAN ID 和數(shù)據(jù)長度相關(guān)聯(lián)。

配置PduR層：在PduR層，創(chuàng)建一個路由從CanIf層到Com層。這可以通過在PduR中定義PduRRoutingPath并關(guān)聯(lián)CanIf的PduId 和Com層的PduId 來實現(xiàn)。

配置COM層：在COM層，為接收到的CAN消息定義一個接收IPDU，并指定一個回調(diào)函數(shù)。這個回調(diào)函數(shù)將在接收到新消息時被調(diào)用。通常，回調(diào)函數(shù)在接收到消息后會對其進行處理，例如將數(shù)據(jù)傳輸?shù)綉?yīng)用程序。

這種回調(diào)是通過COM收到CAN的PduID，遍歷一個數(shù)組，之后根據(jù)返回的數(shù)字idx再去遍歷回調(diào)數(shù)組，根據(jù)idx來判斷要執(zhí)行哪個回調(diào)，這個函數(shù)的執(zhí)行是在 Com_RxIndication 里執(zhí)行的。

通過davinci配置可以看出，CAN Controller中RXprocessing是polling模式，那么callout的回調(diào)觸發(fā)是在polling模式下觸發(fā)；

也就是調(diào)用的是下面這兩個函數(shù)，注意根據(jù)配置要區(qū)分Basic CAN和Full CAN；

假設(shè)，現(xiàn)在進來的信號是通過Basic can進來的，在Polling模式下，Basic CAN模塊是通過輪詢CAN控制器中的接收緩沖區(qū)（mailBox）來接收CAN數(shù)據(jù)幀，【也就是如果是報文如果在FilterMask里的，數(shù)據(jù)可以通過CAN傳給canif，否則，不管】

在這個過程中，當CAN控制器接收到一個CAN數(shù)據(jù)幀時，CAN控制器會將CAN數(shù)據(jù)幀存儲在FIFO Buffer中。Basic CAN模塊在輪詢CAN控制器的接收緩沖區(qū)時，會從FIFO Buffer中讀取CAN數(shù)據(jù)幀，并將CAN數(shù)據(jù)幀中的信號解析出來。解析后的信號將被傳遞到CanIf模塊中，以便上層模塊進行處理。

將接收到的CAN數(shù)據(jù)幀解析的信號傳遞到CanIf模塊；

之后將數(shù)據(jù)在傳到PDUR,之后在傳到COM。

第二種回調(diào)，ComNotification是一個接口，用于通知上層模塊有新的數(shù)據(jù)到達或數(shù)據(jù)發(fā)送完成。

在代碼中可以是通過一個TASK來循環(huán)執(zhí)行 Com_MainFunctionRx 這個任務(wù)，Com_MainFunctionRx是一個COM模塊的主任務(wù)函數(shù)，用于處理接收到的數(shù)據(jù)。當Com_MainFunctionRx函數(shù)接收到數(shù)據(jù)后，可以通過調(diào)用ComNotification來觸發(fā)通知事件，通知上層應(yīng)用程序進行處理。

當數(shù)據(jù)更新時，COM層會檢查所有與該數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的ComNotification，并將其標記為“待觸發(fā)”。然后，COM層會在稍后的時間點觸發(fā)已標記為“待觸發(fā)”的ComNotification，并將相關(guān)的數(shù)據(jù)對象ID作為參數(shù)傳遞給應(yīng)用程序。

假設(shè)收到的是信號組，遍歷所有COM收到的信號組，如果信號組的數(shù)據(jù)完整，就觸發(fā)ComNotification的，進入到下一個處理。

當Com接收到一個PDU時，它會根據(jù)配置選擇是將PDU緩存起來還是直接調(diào)用應(yīng)用程序提供的回調(diào)函數(shù)。如果選擇了緩存，那么PDU將被緩存起來，并等待應(yīng)用程序調(diào)用Com_ReceiveSignal或Com_ReceiveSignalGroup函數(shù)時進行處理；如果選擇了直接調(diào)用回調(diào)函數(shù)，則會將PDU的數(shù)據(jù)傳遞給應(yīng)用程序提供的回調(diào)函數(shù)進行處理。

Com_CacheOrCallRxDeferredCbkFctPtr，用于緩存或調(diào)用接收到PDU時的回調(diào)函數(shù)。

當Com接收到一個PDU時，它會根據(jù)配置選擇是將PDU緩存起來還是直接調(diào)用應(yīng)用程序提供的回調(diào)函數(shù)。如果選擇了緩存，那么回調(diào)函數(shù)的索引將被緩存起來，并等待應(yīng)用程序調(diào)用Com_ReceiveSignal或Com_ReceiveSignalGroup函數(shù)時進行處理；如果選擇了直接調(diào)用回調(diào)函數(shù)，則會將PDU的數(shù)據(jù)傳遞給應(yīng)用程序提供的回調(diào)函數(shù)進行處理。

對比兩種回調(diào)：

ComRxPduCallout的觸發(fā)順序可以按照接收到PDU的順序進行，因為在處理每個PDU時，COM模塊都會等待應(yīng)用程序返回處理狀態(tài)，然后再繼續(xù)處理下一個PDU。因此，如果應(yīng)用程序處理PDU的順序與PDU到達的順序相同，則ComRxPduCallout的回調(diào)也會按照PDU到達的順序進行。

ComNotification是一種機制，允許應(yīng)用程序在數(shù)據(jù)更新事件發(fā)生時執(zhí)行自定義邏輯，并不要求應(yīng)用程序返回狀態(tài)值。當COM模塊檢測到數(shù)據(jù)更新事件時，它會對與更新事件相關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)對象注冊的ComNotification進行回調(diào)，并將相關(guān)的數(shù)據(jù)對象ID作為參數(shù)傳遞給應(yīng)用程序。ComNotification的觸發(fā)順序不能按照接收到PDU的順序進行，因為在數(shù)據(jù)更新事件發(fā)生時，COM模塊無法確定哪些數(shù)據(jù)對象會發(fā)生更新以及它們的更新順序。

舉例：

假設(shè)有兩個節(jié)點A和B，它們之間通過CAN總線進行通信。節(jié)點A向節(jié)點B發(fā)送兩個數(shù)據(jù)對象1和2。首先，節(jié)點A發(fā)送數(shù)據(jù)對象1，然后發(fā)送數(shù)據(jù)對象2，節(jié)點B按照接收到PDU的順序先接收到了數(shù)據(jù)對象1，然后接收到了數(shù)據(jù)對象2。此時，如果節(jié)點B上的應(yīng)用程序使用ComRxPduCallout來處理PDU，并且在處理PDU時需要訪問其他節(jié)點發(fā)送的數(shù)據(jù)對象，那么ComRxPduCallout的回調(diào)順序?qū)凑展?jié)點發(fā)送的順序進行。因此，節(jié)點B上的應(yīng)用程序?qū)凑?->2的順序處理PDU，并且可以在處理PDU時訪問先收到的數(shù)據(jù)對象1。

相反，如果節(jié)點B上的應(yīng)用程序使用ComNotification來處理數(shù)據(jù)更新事件，并且在處理數(shù)據(jù)更新事件時需要訪問其他節(jié)點發(fā)送的數(shù)據(jù)對象，那么ComNotification不一定按照節(jié)點發(fā)送順序執(zhí)行。例如，如果數(shù)據(jù)對象1和2之間存在依賴關(guān)系，并且在數(shù)據(jù)對象2更新前，數(shù)據(jù)對象1也會發(fā)生更新，那么節(jié)點2上的應(yīng)用程序可能會在接收到數(shù)據(jù)對象2更新事件前先接收到數(shù)據(jù)對象1的更新事件。因此，節(jié)點B上的應(yīng)用程序不能保證按照節(jié)點發(fā)送順序執(zhí)行，因為更新事件的順序可能與節(jié)點發(fā)送順序不同。

ComNotification的接收對象的依存關(guān)系是通過ComSignal的更新順序來判斷的。在標準的AUTOSAR架構(gòu)中，ComSignal是一個最小的數(shù)據(jù)單元，用于在不同的ECU之間傳輸數(shù)據(jù)。ComSignal可以表示為一個信號，例如車速、轉(zhuǎn)速等。ComSignal可以在ECU之間交換，也可以在ECU內(nèi)部使用。每個ComSignal都可以擁有一個或多個ComSignalGroup，其中每個ComSignalGroup包含一組相關(guān)的ComSignal。這些ComSignal可以具有不同的數(shù)據(jù)類型、精度、單位和值范圍。ComSignalGroup可以在ECU之間交換，也可以在ECU內(nèi)部使用。

當一個ComSignal或ComSignalGroup的值發(fā)生變化時，ComNotification會將更新事件通知給所有已注冊該ComSignal或ComSignalGroup的應(yīng)用程序。應(yīng)用程序可以在接收到更新事件時執(zhí)行自定義邏輯。

ComNotification的接收對象的依存關(guān)系是基于ComSignal的更新順序來判斷的。如果多個ComSignal的更新順序存在依賴關(guān)系，那么它們的接收對象之間也會存在依賴關(guān)系。例如，如果一個ComSignal的更新依賴于另一個ComSignal的更新，那么它們的接收對象之間也會存在依賴關(guān)系。在這種情況下，應(yīng)用程序需要確保在接收到依賴的ComSignal的更新事件后再處理當前ComSignal的更新事件，以避免使用不一致的數(shù)據(jù)。

總之，ComNotification的接收對象的依存關(guān)系是基于ComSignal的更新順序來判斷的。如果多個ComSignal的更新順序存在依賴關(guān)系，那么它們的接收對象之間也會存在依賴關(guān)系。應(yīng)用程序需要確保在接收到依賴的ComSignal的更新事件后再處理當前ComSignal的更新事件，以避免使用不一致的數(shù)據(jù)。

審核編輯：劉清