報警圖片

報警說明

動作：

--檢查分解器和分解器接頭【分解器指電機編碼器】

--更換串口測量板【串口測量板指機器人的SMB板】

--更換分解器

故障表現：

機器人使能上電時會報此故障，導致機器人無法上電無法電機開啟；

該軸的零位丟失，需要更新該軸轉數計數器。

分析：

通過報警說明和動作基本上可以判斷故障為機器人的外部軸（第七軸）編碼器這一路的問題，電機、線纜、SMB板都有可能

根據故障報警一般指向性：

1.檢查電機編碼器插頭與編碼器線直接連接是否正常；

2.該外部軸編碼器線纜問題；用萬用表量一下編碼器線的通斷(A-1,B-3,C-4,D-2,E-8,F-7) 如電路圖：

3.判斷一下電機的編碼器是否損壞，用萬用表量一下阻值，外軸電機（MU系列）編碼器插頭FB處，1和6電阻大約在200歐，2和7 電阻大約在200歐，3和8電阻大約在31歐；

4.更換SMB板，以IRB4600機器人為例，SMB板在機器人屁股后面；

5.對于新機進行外部軸配置時，如果電機編碼器線未插或硬件連接與系統配置的外部軸測量通道不一致也有此報警；

6.典型案例：電機編碼器插針插針被插彎的情況，導致無法正常連接。

審核編輯：湯梓紅