通信測(cè)試

先來(lái)測(cè)試一下TogetherROS?·Bot系統(tǒng)的通信功能。

我們需要啟動(dòng)兩個(gè)終端，分別連接到旭日X3派上，并分別按以下命令配置環(huán)境變量。

終端1：

** source /opt/tros/local_setup.bash** ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function

終端2：

** source /opt/tros/local_setup.bash** ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function

接下來(lái)，我們用ros2 run命令運(yùn)行節(jié)點(diǎn)：

運(yùn)行第一個(gè)例程：

ros2 run example_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function

這是一個(gè)用C++寫(xiě)的最小化的發(fā)布者程序，其中節(jié)點(diǎn)叫publisher_member+function，按回車(chē)運(yùn)行該節(jié)點(diǎn)。

可以看到這個(gè)節(jié)點(diǎn)開(kāi)始不斷循環(huán)發(fā)布信息，每次發(fā)布的信息為字符串形式，內(nèi)容是“Hello，world！ +數(shù)字”。

同樣，在終端2的命令行窗口，輸入以下命令并回車(chē)開(kāi)啟訂閱者節(jié)點(diǎn)。

ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function

這個(gè)訂閱者節(jié)點(diǎn)會(huì)獲取到、并顯示出剛才發(fā)布者節(jié)點(diǎn)發(fā)布的信息。

通過(guò)這樣一個(gè)例程，我們驗(yàn)證了兩個(gè)節(jié)點(diǎn)之間的通信沒(méi)有問(wèn)題。這這是一個(gè)基于DDS的話(huà)題通信。

按CTRL+C可以關(guān)閉該例程。