變量/信號(hào):
?如果對(duì)象是在SRC文件中定義的:
它在定義它的程序例程中有效,即在DEF和END(主程序或本地子程序)之間。SRC文件中定義的變量稱為“運(yùn)行時(shí)變量”。
?如果對(duì)象是在DAT文件中定義的:它在屬于DAT文件的SRC文件中有效。
常數(shù):在聲明數(shù)據(jù)列表所屬的模塊中有效。
用戶定義的數(shù)據(jù)類型:?如果數(shù)據(jù)類型是在SRC文件中定義的:它在定義它的程序級(jí)別上是有效的。
?如果數(shù)據(jù)類型在DAT文件中定義:它在屬于DAT文件的SRC文件中有效。
次級(jí)方案在共享SRC文件的主程序中有效。
作用在共享SRC文件的主程序中有效。
打斷從聲明它的程序級(jí)別起有效。以下內(nèi)容始終有效:
?SRC文件中的第一個(gè)程序。默認(rèn)情況下,它使用SRC文件的名稱。
? 預(yù)定義數(shù)據(jù)類型
KRL系統(tǒng)變量
?在$CONFIG.DAT中定義的可變變量和信號(hào)。在“本地”下提到的數(shù)據(jù)對(duì)象可以全局訪問(wèn)。
如果一個(gè)本地對(duì)象和一個(gè)全局對(duì)象具有相同的名稱,那么編譯器將在其有效范圍內(nèi)使用本地對(duì)象。
子程序、功能、中斷可全局使用。在約定時(shí)使用關(guān)鍵字GLOBAL。
子程序示例:
...
END
-------------------------------
GLOBAL DEF MY_SUBPROG
...
示例功能:
...
END
-------------------------------
GLOBAL DEFFCT INT MY_FCT(my_var:IN)
...
中斷示例
GLOBAL INTERRUPT DECL 23 WHEN $IN[12]==TRUE DO UP1(20,VALUE)
變量、常量、信號(hào)、用戶數(shù)據(jù)類型可全局使用
變量、信號(hào)和用戶定義的數(shù)據(jù)類型可以通過(guò)數(shù)據(jù)列表或$CONFIG.DAT全局訪問(wèn)。
Konstanten必須始終在數(shù)據(jù)列表中聲明并同時(shí)初始化。因此,它們只能通過(guò)全局?jǐn)?shù)據(jù)列表進(jìn)行全局訪問(wèn)。
使對(duì)象在全球范圍內(nèi)可訪問(wèn)數(shù)據(jù)列表:
在程序頭部的數(shù)據(jù)列表中添加關(guān)鍵字PUBLIC:
DEFDAT MY_PROG PUBLIC
2. 在協(xié)議中使用GLOBAL關(guān)鍵字。
示例(變量約定):
DEFDAT MY_PROG PUBLIC
EXTERNAL DECLARATIONS
DECL GLOBAL INT counter
...
ENDDAT
當(dāng)在數(shù)據(jù)列表中達(dá)成一致時(shí),GLOBAL可用于變量、信號(hào)和自定義數(shù)據(jù)類型編號(hào)。
PUBLIC專門用于此處描述的目的,即使某些數(shù)據(jù)對(duì)象與GLOBAL一起在數(shù)據(jù)列表中全局可用。
PUBLIC本身沒(méi)有效果。
$CONFIG.DAT
?$CONFIG中的對(duì)象。
在USER GLOBALS部分聲明DAT。
關(guān)鍵字GLOBAL不是必需的,也不能在此處使用。
在帶有關(guān)鍵字GLOBAL的數(shù)據(jù)列表中定義的數(shù)據(jù)類型可以在$CONFIG中輸入。
不應(yīng)使用DAT。
例子:
在DEFDAT PROG()中,枚舉類型SWITCH_TYP是用關(guān)鍵字GLOBAL定義的:
DEFDAT PROG()
GLOBAL ENUM SWITCH_TYP ON, OFF
...
如果此數(shù)據(jù)類型在$CONFIG中。
如果使用DAT,編譯器會(huì)報(bào)告錯(cuò)誤“類型未知:**DECL SWITCH _Type MY_VAR”
DEFDAT $CONFIG
DECL SWITCH_TYP MY_VAR
...
CONST:常數(shù)
在初始化后的程序運(yùn)行過(guò)程中,不能更改常量的值。
常量可用于防止在程序運(yùn)行過(guò)程中意外更改值。
常量必須在數(shù)據(jù)列表中聲明,同時(shí)的關(guān)鍵字CONST必須位于數(shù)據(jù)類型的前面。
DECL<GLOBAL>CONST數(shù)據(jù)類型變量name=We
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原文標(biāo)題:KUKA機(jī)器人8.7: 重要的 KRL 概念-有效性領(lǐng)域
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