米爾電子發(fā)布的瑞薩第一款MPU生態(tài)板卡——瑞米派（Remi Pi）自上市當天200套售罄，獲得不少新老用戶的青睞。為感謝大家的支持，米爾加推300套瑞米派活動，以補貼價198元回饋大家，搶完即止！不僅如此，此次瑞米派發(fā)布myir-image-core系統(tǒng)，相比上次發(fā)布適用于HMI場景的全面型myir-image-full系統(tǒng)，myir-image-core系統(tǒng)則更輕量，非常適用于各種工業(yè)場景應用，如專為工業(yè)控制場景移植的RT-Linux實時補丁和Ethercat主站，專為輕量級工業(yè)顯示場景移植的LVGL，專為工業(yè)實時性場景移植的FreeRTOS實時操作系統(tǒng)。瑞米派支持的系統(tǒng)會不斷更新，下個月還會持續(xù)推出瑞米派的Ubuntu和Debian系統(tǒng)，敬請期待！

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一、系統(tǒng)概述

Remi Pi的myir-image-core系統(tǒng)是基于 Yocto 構建的帶有LVGL界面的鏡像，包含完整的硬件驅動，常用的系統(tǒng)工具，調試工具等,包含RT-Linux實時補丁和Ethercat 主站,支持使用 Shell, C/C++進行應用開發(fā)。

二、功能介紹

1.LVGL顯示

從04_Sources目錄下獲取lvgl.tar.bz2源碼包，解壓源碼包。

PC:~/renesas/04_Sources$ tar -xvf lvgl.tar.gz

編譯源碼包，拷貝lvgl_demo可執(zhí)行文件到開發(fā)板運行即可。

PC:~/renesas/04_Sources/lvgl$ source /opt/remi-sdk/environment-setup-aarch64-poky-linuxPC:~/renesas/04_Sources/lvgl$ make

米爾-瑞米派的LVGL顯示效果

2.RT-Linux實時補丁

從RT官網(wǎng)獲取L5.10.83內核版本對應的補丁，鏈接如下：

https://cdn.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/5.10/older/

把補丁包解壓到自己的工作目錄下。

PC:~/renesas/04_Sources$ tar -xvf patches-5.10.83-rt58.tar.gz

到內核源碼目錄下打補丁。

PC:~/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux$ for p in `ls -1 ../patches/*.patch`;do patch -p1 < $p;done

修改mys_g2lx_defconfig配置文件

PC:~/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux$ vi arch/arm64/configs/mys_g2lx_defconfigCONFIG_EXPERT=yCONFIG_ARCH_SUPPORTS_RT=yCONFIG_PREEMPT_RT=y#CONFIG_PREEMPT=y#CONFIG_KVM=y

編譯內核源碼,更新Image文件即可。

PC:~/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux$ source /opt/remi-sdk/environment-setup-aarch64-poky-linuxPC:~/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux$ make ARCH=arm64 mys_g2lx_defconfigPC:~/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux$ make ARCH=arm64 Image dtbs -j16

3.IGH Ethercat 主站

到官網(wǎng)下載1.5版本的Ethercat源碼，鏈接如下：

https://gitlab.com/etherlab.org/ethercat/-/tree/stable-1.5?ref_type=heads

把Ethercat源碼包解壓到自己的工作目錄下。

PC:~/renesas/04_Sources$ tar -xvf ethercat-stable-1.5.tar.bz2PC:~/renesas/04_Sources$ cd ethercat-stable-1.5

加載環(huán)境變量。

PC:~/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5$ source /opt/remi-sdk/environment-setup-aarch64-poky-linux

生成configure文件。

PC:~/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5$ ./bootstrap

configure設置。

PC:~/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5$ mkdir outputPC:~/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5$ ./configure --prefix=/home/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5/output --with-linux-dir=/home/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux --enable-8139too=no --enable-generic=yes --host=aarch64-poky-linux

編譯和安裝。

PC:~/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5$ makePC:~/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5$ make modulesPC:~/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5$ make install

編譯和安裝完成后，生成的ec_generic.ko驅動文件位于devices目錄，ec_master.ko驅動文件位于master目錄，生成的庫相關文件位于output目錄。

PC:~/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5$ ls devices/en_genric.kodevices/ec_generic.koPC:~/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5$ master/ec_master.kodevices/ec_master.koPC:~/renesas/04_Sources/ethercat-stable-1.5$ ls output/bin etc include lib sbin share

將上面output目錄下的相關文件和ec_master.ko拷貝到開發(fā)板如下目錄：

root@myir-remi-1g:~/output# lsbin etc include lib modules sbin shareroot@myir-remi-1g:~/output# cp bin/ethercat /bin/root@myir-remi-1g:~/output# cp etc/ethercat.conf /etc/root@myir-remi-1g:~/output# cp etc/init.d/* /etc/init.droot@myir-remi-1g:~/output# cp -r etc/sysconfig/ /etc/root@myir-remi-1g:~/output# cp lib/libethercat.* /lib64/root@myir-remi-1g:~/output# cp -r lib/pkgconfig /lib64/root@myir-remi-1g:~/output# cp modules/ec_master.ko /lib/modules/5.10.83-cip1-rt58-yocto-standard/root@myir-remi-1g:~/output# cp sbin/ethercatctl /sbin/

啟動Ethercat。

root@myir-remi-1g:~# depmodroot@myir-remi-1g:~# modprobe ec_master main_devices=1E191A:B3root@myir-remi-1g:~# /etc/init.d/ethercat startStarting EtherCAT master 1.5.2 done

4.Freertos

首先要下載e2 studio工具并搭建好環(huán)境和到04_Sources目錄獲取GPIO.zip工程包，打開e2 studio工具后，點擊File->Import->General-> Existing Projects into Workspace來導入GPIO工程，導入工程后點擊Project->Build Project進行工程的編譯，詳細請參考《Remi Pi FreeRTOS應用開發(fā)筆記》。

編譯成功會生成一個debug目錄，生成的如下文件拷貝到sd卡上，用于在uboot進行CM33工程調用。

GPIO_non_secure_code.binGPIO_non_secure_vector.binGPIO_secure_code.binGPIO_secure_vector.bin

把sd卡插入到開發(fā)板的sd卡槽，啟動板子并在uboot階段執(zhí)行如下調用，查看sd卡里面的內容，如下：

=> switch_sdhi1 sdcardswitch to sdcard=> ls mmc 1:1System Volume Information/64 GPIO_secure_vector.bin16926 GPIO_non_secure_code.bin1984 GPIO_non_secure_vector.bin480 GPIO_secure_code.bin4 file(s), 1 dir(s)

加載編譯出來的固件，如下：

=> dcache off=> mmc dev 1switch to partitions #0, OKmmc1 is current device=> fatload mmc 1:1 0x0001FF80 GPIO_secure_vector.bin64 bytes read in 24 ms (2 KiB/s)=> fatload mmc 1:1 0x42EFF440 GPIO_secure_code.bin480 bytes read in 25 ms (18.6 KiB/s)=> fatload mmc 1:1 0x00010000 GPIO_non_secure_vector.bin1984 bytes read in 26 ms (74.2 KiB/s)=> fatload mmc 1:1 0x40010000 GPIO_non_secure_code.bin16926 bytes read in 29 ms (569.3 KiB/s)=> cm33 start_debug 0x1001FF80 0x00010000

當加載完以上命令之后可以看到藍燈在閃爍。

米爾-瑞米派的加載效果展示

三、內核清單

為了方便用戶進行內核的移植，下面將內核驅動各個模塊的源碼路徑整理如下：