電子發燒友網報道（文/李寧遠）幾日前，宇樹科技正式發布了Unitree G1基礎版以及EDU版的智能人形機器人，在市場上引起了關注。相比于它的綜合性能，其9.9萬元的基礎版本定價著實讓人吃驚。

圖源：宇樹科技官網，下同

小巧靈活的G1，高自由度＋Dex3-1力控靈巧手

被宇樹科技譽為人形智能體和AI化身的Unitree G1，有基礎版和EDU兩個版本。兩個版本機器人重量都在35kg左右，身高比此前市面上同類產品低一些，只有127cm，比宇樹科技自家的通用人形機器人Unitree H1身高也差了不少。更小巧的尺寸和更輕的重量，可以看出Unitree G1主打小巧靈動。

其他的一些基本配置，基礎版和EDU兩個版本相差也不大，傳感方面均是搭載Intel RealSense D435雙目深度相機以及LIVOX-MID360 3D激光雷達模塊的組合傳感，關節采用雙編碼器配置保證精準度。13串鋰電池保證整機續航達到2小時，移動速度為2m/s。

單從這些基礎配置來看，續航、移動速度等基礎能力G1不算出彩，較為常規。不過這也可以理解，為了匹配成本，尺寸和重量都做了縮減，為了保證續航和靈活關節運動電池容量設計需要調整，電機相應參數也肯定進行了調整。作為行業內目前最低售價的人形機器人，續航、移動速度等基礎能力能達到行業水平即可。

但不論是G1還是G1 EDU，在關節自由度上的出色表現絕對稱得上讓人眼前一亮。G1在演示視頻中實現了在各種動態行走狀態下旋轉身體保持平衡，以及通過大尺度反關節運動實現變體起身的動作，和前段時間轉型純電驅動的Atlas展示出來的控制能力一般無二，甚至配置靈巧手的G1 EDU實現了更復雜的關節控制任務。

G1基礎版沒有靈巧手全身23個自由度，EDU版配置靈巧手最高43個自由度。其中單腿有髖關節3個自由度、膝關節1個自由度加上踝關節2個自由度；單臂有肩關節3個自由度加肘關節2個自由度，還能額外選配2個自由度的腕關節。

目前公開的幾款商業人形機器人中，G1 EDU全身自由度也是較多的，智元機器人遠征A1全身49個自由度，特斯拉Optimus二代一共42個自由度，優必選Walker X共41個自由度，小米Cyber one無靈巧手24個自由度，純電ATLAS無靈巧手26個自由度。

展示中，G1的靈巧手展示了很多復雜的手部控制，如耍棍花、抓雞蛋、砸核桃、開瓶蓋、炒菜、焊接等等，每一個精密準確的手部控制都讓人印象深刻，展現了目前行業領先的控制能力。

G1EDU搭載的是Dex3-1三指力控靈巧手，和以往人形機器人上常見的仿生靈巧手不同，采用了全新的設計方式，大拇指3個主動自由度，食指2個主動自由度，中指2個主動自由度還可以加裝2個手腕自由度。Dex3-1三指力控靈巧手通過力位混合控制技術，使G1能夠模擬人手的精準操作能力，還能加裝多點觸覺陣列，實現多點觸碰，模擬人體精細的觸感，大幅提升實時反饋觸覺信息的能力。

小巧靈活的G1在上半身，尤其是手部的靈巧操作上展現了目前領先的操控與感知能力，高自由度帶來的多任務實現也讓人形機器人落地有了更具體的應用空間。

AI加速，人形智能與AI化身G1運控算法的進化

即便有靈活自由的關節，G1人形機器人還稱不上宇樹科技所說的“人形智能與AI化身”。宇樹科技在人形機器人仿生運動控制算法和理論上的創新進化才賦予了G1成為AI化身的能力。

目前機器人運控有幾條熱門的控制技術路線，首先是基于模型預測的控制MPC，模型預測需要精確的受控場模型，有很強大的路徑規劃能力但是在適應不同的環境上稍差。然后是強化學習，簡單來說就是通過試錯的方式讓人形機器人在環境中嘗試不同的行為，并根據獲得的獎罰來自我學習和適應，利用強化學習可以幫助機器人學會如何在與環境交互時調整其動作以優化性能。還有一條是模仿學習，收集人類運動過程中關節變化等各種數據并進行模仿，將其轉化為機器人的控制策略。

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三種控制技術路線各有優勢，在G1的整個運動控制規劃上，宇樹科技采取了模仿加強化學習驅動的控制技術，通過人類數據的收集模仿以及仿真強化學習，所以G1在演示視頻中才能有出色的穩定性。

在G1上還配置了UnifoLM（Unitree機器人統一大模型）和NVIDIA Jetson Orin高算力模組，大模型將人形機器人海量的數據匯聚起來，以此為基礎不斷訓練和迭代大模型。

不久前北京人形機器人創新中心發布的全球首個純電驅擬人奔跑的全尺寸通用人形機器人母平臺“天工”也是采用的類似的基于狀態記憶的預測型強化模仿學習，同樣接入了大模型，在高算力的加持下，實現了全球首例純電驅全尺寸人形機器人的擬人奔跑。

AI技術的加持給人形機器人在運控算法上帶來了實實在在的進步，正如宇樹科技那句“在 AI 加速下的機器人技術，每天都在升級進化”。

9.9萬，是壓力還是動力？

小巧靈活的G1最受關注的還是其9.9萬元的價格，給市場帶來了一次不小的地震。如此驚艷的功能展示，定價不到10萬元，讓人驚訝人形機器人價格不再是落地難題了嗎。其實不然，9.9萬是G1基礎版的售價，滿配的EDU版售價暫未公布。

基礎版在關節扭矩、自由度、負載上都有調整，關鍵的是基礎版沒有力控靈巧手，不能二次開發，無法選配NVIDIA Jetson Orin高算力模組，軟硬件配置的差別很多功能無法在基礎版上實現，自然價格可以做低一些。宇樹科技也表示尺寸減小也是價格降低的原因之一，G1并不是全尺寸通用人形機器人。

當然，要將基礎版做到這個價格也不容易，人形機器人的研發和生產成本高眾所周知，宇樹科技9.9萬元的定價想必對成本控制做到了極致。伺服電機、減速器、控制器等核心零部件自研自產給了宇樹科技這樣定價的底氣。

無疑9.9萬元G1的發布給同行帶來不少的壓力，在人形機器人市場規模較小的現在這一產品的發布走在了行業前端，搶占了市場先機。但對整個行業來說，這一低價人形機器人的發布也給市場帶來了商業化落地的信心，能夠推動人形機器人產業加速落地。

小結

此前有不少行業巨頭預測人形機器人這一全新類別設備，“將成為大眾化制品，其制造成本會在近些年不斷下探，會遠低于人們的預期”，宇樹科技創始人王興興也曾表示未來1-2年內，人形機器人的成本可能降至幾萬元人民幣?，F在G1基礎版不到10萬的定價，預示著這一未來似乎正在提前變成現實。