一

背景

當(dāng)前提供的PN代碼，無論是N2L平臺(tái)或T2M平臺(tái)，目前都只有IAR版本，并且不能直接調(diào)用FSP配置工具進(jìn)行代碼生成（但是PN程序的Source Code是符合FSP Source Code的框架結(jié)構(gòu)）所以如果客戶要在PN代碼中增加一些底層驅(qū)動(dòng)（eg：串口，iic等）就可以使用另外的工程把需要的外設(shè)驅(qū)動(dòng)/應(yīng)用調(diào)試好，再移植到PN工程。

后續(xù)PN工程可能會(huì)增加支持FSP，就不需要使用此種方式增加驅(qū)動(dòng)代碼，可以直接在PN工程中調(diào)用FSP相關(guān)工具。

瑞薩RZ/N2L MPU

RZ/N2L是一種工業(yè)以太網(wǎng)通信用MPU，可輕松將網(wǎng)絡(luò)功能添加到工業(yè)設(shè)備中。它搭載支持TSN的三端口千兆以太網(wǎng)交換機(jī)和EtherCAT從控制器，可支持EtherCAT、PROFINET RT/IRT、EtherNet/IP、OPC UA等主要的工業(yè)以太網(wǎng)通信協(xié)議。它對(duì)網(wǎng)絡(luò)專用配套芯片加以優(yōu)化，無需大幅改變?cè)O(shè)備的內(nèi)部配置即可直接連接并快速訪問外部應(yīng)用主機(jī)CPU。此外，Arm Cortex-R52的最大工作頻率為400MHz，外設(shè)功能包括帶ECC的大容量RAM與ΔΣ I/F、A/D轉(zhuǎn)換器、PWM定時(shí)器、UART和CAN等，可在單個(gè)芯片上實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程I/O、傳感器集線器、變頻器和網(wǎng)關(guān)。

瑞薩RZ/T2M MPU

RZ/T2M是一款行業(yè)領(lǐng)先的高性能、多功能MPU，可實(shí)現(xiàn)AC伺服系統(tǒng)和工業(yè)電機(jī)等工業(yè)設(shè)備的高速處理、高精度控制和功能安全。RZ/T2M具有最大頻率為800 MHz的雙Arm Cortex-R52內(nèi)核，可進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，而且還擁有能夠與CPU直接連接的大容量緊密耦合內(nèi)存（576KB），以實(shí)現(xiàn)高性能實(shí)時(shí)處理。

此外，它還可以將電機(jī)控制的外設(shè)布置到能直接連接至CPU的LLPP（低延遲外設(shè)端口）上，來實(shí)現(xiàn)較低的延遲訪問。RZ/T2M擁有多協(xié)議編碼器硬件接口，可為A-format、EnDat 和BiSS等各種絕對(duì)編碼器協(xié)議提供支持。此外，RZ/T2M還擁有一個(gè)3端口的千兆以太網(wǎng)交換機(jī)，可為TSN標(biāo)準(zhǔn)及EtherCAT、PROFINET RT/IRT和EtherNet/IP等工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議提供支持，而無需額外的以太網(wǎng)交換機(jī)IC。

二

修改方式

以增加UART代碼為例：下圖左邊是UART工程，右邊是PN工程，對(duì)比可以發(fā)現(xiàn)，PN工程雖然不能直接調(diào)用FSP工具生成代碼，但是底層驅(qū)動(dòng)的結(jié)構(gòu)已經(jīng)預(yù)留，與FSP框架下的工程代碼結(jié)構(gòu)相同。

Step 1

在UART工程中調(diào)用FSP生成并調(diào)試完成所有代碼。

Step 2

將生成的UART相關(guān)文件，移動(dòng)到PN工程對(duì)應(yīng)目錄下內(nèi)，并在IAR工程里添加對(duì)應(yīng)文件（Compoents文件夾下）。

Step 3

其他相關(guān)代碼修改：

1

pin腳定義移植

在UART工程的Generated Data >>pin_data.c文件中，找到對(duì)應(yīng)的UART使用的Tx/Rx信號(hào)的pin腳定義，并將相關(guān)條目copy到PN工程的相同變量中：

2

相關(guān)結(jié)構(gòu)體定義移植

在UART工程的Generated Data >>hal_data.c文件中，找到UART的抽象結(jié)構(gòu)體定義，copy到PN工程的同名件中：

3

中斷函數(shù)注冊(cè)

在UART工程的Generated Data >>vector_data.c文件中，找到UART的中斷注冊(cè)信息，將相關(guān)中斷條目CPPY到PN工程的同名文件中：

并在PN工程中完成ISR 需要用的相關(guān)的回調(diào)函數(shù)：

編譯后，如沒有ERROR，說明UART的驅(qū)動(dòng)代碼移植完畢。然后，在PN的應(yīng)用代碼中調(diào)用UART初始化函數(shù)和收發(fā)函數(shù)即可：

審核編輯：劉清