隨著L4級別自動駕駛技術(shù)的逐步成熟與商業(yè)化進程加速，行業(yè)對車輛安全性的要求達到了新的高度。為了確保自動駕駛車輛全天候、全路況下安全運行，冗余系統(tǒng)的研發(fā)與應用成為關(guān)鍵。在這一背景下，經(jīng)緯恒潤開發(fā)了齒條式全冗余電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)R-EPS（Rack-Electronic Power Steering）產(chǎn)品。該產(chǎn)品在2023年適配文遠知行與江鈴合作的 L4級別自動駕駛車型Robovan，目前已完成了數(shù)十萬公里的實際道路驗證。此外，在今年10月即將發(fā)布的一款支持L4級自動駕駛的客運車型中，也同樣搭載了經(jīng)緯恒潤的全冗余R-EPS產(chǎn)品。隨著多個L4級項目的落地，經(jīng)緯恒潤全冗余R-EPS產(chǎn)品在行業(yè)中的影響力逐步提升。

經(jīng)緯恒潤全冗余R-EPS產(chǎn)品，軟硬件冗余設計，關(guān)鍵信號通過ECU間私有CAN通信共享，在發(fā)生異常故障情況下具備容錯運行的能力，以高可靠性、高穩(wěn)定性、高安全性和高轉(zhuǎn)向性能，滿足L2-L4自動駕駛各類車型的轉(zhuǎn)向需求。經(jīng)過兩年多時間的潛心開發(fā)，在L4自動駕駛的轉(zhuǎn)角響應已取得多項突破。

• 采用目標轉(zhuǎn)角速度自適應前饋補償算法，解決了不同車速下、全角度范圍內(nèi)轉(zhuǎn)角響應速度慢，跟隨延遲較大的問題
• 通過非線性阻尼控制算法，提升了快速響應時的動態(tài)穩(wěn)定性，以及轉(zhuǎn)角穩(wěn)態(tài)過程中的抗干擾能力
• 兩套控制器采用主從控制策略，提升了轉(zhuǎn)角控制的協(xié)同度，增加了系統(tǒng)容錯度
• 角度響應以及角速度響應范圍會根據(jù)車速做安全邊界，確保車輛橫向安全

經(jīng)緯恒潤全冗余R-EPS產(chǎn)品

經(jīng)緯恒潤全冗余R-EPS產(chǎn)品的兩套控制器均具備獨立自主的轉(zhuǎn)角控制能力，在任一控制器發(fā)生失效時，另一個無故障控制器可作為主控制器繼續(xù)工作。無故障控制器可輸出50%的最大轉(zhuǎn)向能力，在車輛滿載情況下可覆蓋90%的轉(zhuǎn)向角度，能夠以≥400°/s的轉(zhuǎn)角速度響應轉(zhuǎn)角請求，可為L4自動駕駛提供高安全保障和性能。據(jù)實車測試結(jié)果顯示，在車速0~100Km/h范圍內(nèi)，R-EPS 轉(zhuǎn)角指令執(zhí)行時間、達到穩(wěn)態(tài)時間、超調(diào)量、穩(wěn)態(tài)誤差等動態(tài)和穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)角控制性能表現(xiàn)優(yōu)良。

全角度范圍內(nèi)斜坡輸入(±0.1°~±550°)，響應延遲時間平均值65ms，響應速度快

全角度范圍內(nèi)400°/s斜坡輸入(±0.1°~±550°)，穩(wěn)態(tài)絕對誤差最大值≤0.7°，響應精度高

幅值1~50°，頻率1Hz~0.1Hz正弦輸入，響應延遲平均值56ms，正弦響應速度快

幅值1~50°，頻率1Hz~0.1Hz正弦輸入，響應相位延遲平均值98ms，動態(tài)執(zhí)行速度快

幅值1~50°，頻率1Hz~0.1Hz正弦輸入，幅值絕對誤差平均值≤0.5°，正弦響應精度高

L4自動駕駛車型斜坡輸入響應性能曲線

（數(shù)據(jù)來源：文遠知行實車測試數(shù)據(jù)）

L4自動駕駛車型正弦輸入響應性能曲線

（數(shù)據(jù)來源：文遠知行實車測試數(shù)據(jù)）

經(jīng)緯恒潤自2006年開始從事底盤產(chǎn)品研發(fā)業(yè)務，經(jīng)過近20年的技術(shù)積累和創(chuàng)新，底盤產(chǎn)品覆蓋轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)控制、線性底盤產(chǎn)品、四輪轉(zhuǎn)向和懸架控制等產(chǎn)品。其中，轉(zhuǎn)向助力類產(chǎn)品豐富，支持的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)類型包括管柱式 C-EPS、齒條式 R-EPS、雙小齒輪式 DP-EPS，覆蓋12V、24V、48V系統(tǒng)，包含非冗余和全冗余方案。目前全冗余R-EPS可滿足L2-L4級別自動駕駛需求，并已搭載多個中高端車型實現(xiàn)配套量產(chǎn)。

未來，經(jīng)緯恒潤將繼續(xù)秉持“價值創(chuàng)新，服務客戶”的發(fā)展理念，依托自身在汽車電子產(chǎn)品行業(yè)優(yōu)勢和豐富經(jīng)驗，攜手各業(yè)界合作伙伴，持續(xù)加強研發(fā)投入，推動產(chǎn)品迭代升級，為用戶提供更加安全、舒適的出行解決方案，為汽車工業(yè)的發(fā)展貢獻自己的一份力量。