“做好一只靈巧手的難度未必比做好一個足式人形機器人整機的難度小。”高工機器人產業研究所所長盧瀚宸認為。

為什么靈巧手會成為人形機器人最重要的零部件之一?

一位業內人士以特斯拉的Optimus為例算了一筆賬：

按照平均售價算，靈巧手占整機的比例為32%;

從功能對機器人整體實用性的貢獻度來講，靈巧手的功能重要性占比為20%到30%;

從研發角度看，所投入的研發資源和時間占比有可能達到25%到35%，而靈巧手的工程量占據Optimus工程量的50%，即使投入了這么多，現在的靈巧手仍無法同時具備低成本、長壽命、高精細化等特性。

可見，靈巧手的技術門檻足夠高，與此同時，市場空間可期。

據高工機器人產業研究所(GGII)分析預測，2024年全球人形機器人市場規模將達10.17億美元，到2030年全球人形機器人市場規模將達150億美元，2024-2030年CAGR將超過56%，全球人形機器人銷量將從1.19萬臺增長至60.57萬臺。如一臺人形機器人配置2只靈巧手，那么其未來的市場容量將足以支撐“靈巧手”發展為較大體量的產業了。

基于此，靈巧手賽道正吸引著一批批有志之士加入競逐。

近日，高工機器人了解到，蘇州淳棟觸控機器人有限公司(以下簡稱“淳棟觸控”)正式發布Mozart仿生靈巧手，以16自由度擬人化設計、三維觸覺、超強負載與高速響應，重新拓展工業自動化、醫療協作與服務機器人的操作邊界。

“行業新兵”強勢入局

成立于2024年6月28日的淳棟觸控可謂行業新兵，但其背后大有來頭。

淳棟觸控是由國內知名的一站式電動執行器供應商蘇州鈞舵機器人有限公司(以下簡稱“鈞舵機器人”)和哈工大劉宏院士的教授門生團隊共同孵化。

其中，鈞舵機器人成立于2018年1月，孵化于哈爾濱工業大學機器人研究所，專注于工業級智能末端執行器的研發與生產。

鈞舵機器人以“為智能制造提供最具競爭力的執行部件”為使命，致力成為全球領先的“一站式”電伺服執行器方案提供商。

如今，鈞舵機器人團隊規模逾160人，研發人員占比達40%，核心團隊匯聚哈工大、北航、中科院及國際機器人龍頭企業技術骨干，擁有博士、碩士等高層次人才20余人，獲評“江蘇省雙創團隊”。 依托其技術儲備，鈞舵機器人累計申請專利150余項，其中發明專利占比超40%，并榮膺江蘇省“潛在獨角獸企業”。

2023年，鈞舵機器人成立了蘇州大學研究生工作站，2024年，鈞舵智能柔性類人靈巧手關鍵技術入選省前沿技術研發計劃。

截至目前，鈞舵機器人已形成涵蓋十五大系列、300余款型號的完整產品矩陣，包括：工業級靈巧手JQ3-5系列、電動夾爪EPG系列、電動旋轉夾爪ERG系列、直線旋轉執行器LRA系列等，稱重夾爪WEPG系列，電滑臺ELS系列等，成為末端執行器領域品類全、功能覆蓋廣的頭部企業，產品廣泛應用于3C、半導體、新能源、生命科學、汽車電子等行業，服務數百家標桿客戶。

自2016年成功研制第一代靈巧手以來，鈞舵機器人一直在不斷完善并拓展產品線。其中第三代三指靈巧手可配合人形機器人的視覺、智能感知能力，通過視覺采集的數據進行抓取策略的分析，可自動下發控制指令來實現自動抓取。

2024年，鈞舵JQ3-5工業級靈巧手與RG系列機器人電動夾爪搭載樂聚高動態人形機器人“夸父”適配多種作業場景，實現人形機器人在多場景產業化落地。

2025年2月12日，鈞舵機器人以新品五指靈巧手項目與汾湖科招局簽約落地。

作為鈞舵機器人的控股子公司，淳棟觸控定位于研發和生產國際領先的多維觸覺傳感器、類人仿生靈巧手及具身智能的產品和技術，其在2024年獲得了埃夫特、樂聚機器人的種子輪投資。

憑借鈞舵機器人在伺服控制、空心杯電機、行星齒輪減速器的產業布局，以及鈞舵機器人年數萬臺出貨量積累的復雜電動執行器量產控制經驗，加之傳承哈工大-德宇航實驗室近三十年的靈巧手設計積累，淳棟觸控的靈巧手已實現了上乘的性能表現和數百萬次的抓取壽命，未來會推出更為豐富且嵌入前沿技術的類人靈巧手。

技術突破：從“機械執行”到“智能感知”

靈巧手是模仿人類手部結構與功能的高復雜度機械裝置，其關鍵技術主要包括深度仿生技術、柔性感知技術、機器學習技術、控制系統技術等。

為適用于人類構造的物理世界，仿生多指靈巧手，顧名思義，要具備像人手一樣的靈活性、精巧性和功能多樣性。這需要從外形、內在結構、驅動和傳動原理等多個方面進行深度仿生，使機器手能夠模擬人類手指的復雜運動，實現抓取、操作和感知等多種功能。

衡量靈巧手性能的關鍵指標之一是“自由度”，據了解，當前特斯拉開發的靈巧手已從11個自由度升級到22個自由度，與人類的手擁有24個自由度已經很接近了。

并且，每只靈巧手的每根手指里的每個位置幾乎都要安裝電機、絲杠、傳感器、減速器以及腱繩等部件。

其制造難度可想而知。

為了滿足實際應用需求，淳棟觸控Mozart系列靈巧手的核心優勢在于“仿生結構+智能感知+高精度驅動”的深度融合。

1、強大的運動控制

16自由度設計：擁有6主動關節+10被動關節，其中拇指具備側擺與大范圍活動能力(旋轉≤90°、彎曲≤80°)，可精準模擬人類手部動作。

多軸協同控制：采用空心杯電機全驅設計，實現無背隙傳動，重復定位精度達±0.02°，響應時間≤10ms，可適應高速動態任務。

2、觸覺感知與負載能力

高分辨率觸覺系統：五指集成三維力傳感器，可實時反饋50-2000g壓力信息，精度達到±5%，可識別抓握力、滑動與表面紋理。

超強抓握性能：四指握力達到25N，拇指峰值可達35N，整手最大負載為15kg，兼顧精密操作與重型搬運。

3、工業級可靠性

緊湊輕量化設計：本體重量僅為840g，尺寸為201.2×150×4.5mm，可支持狹小空間作業。

寬壓適配與高速通信：兼容DC12-48V電源，標配EtherCAT接口，可無縫接入工業總線系統。

場景覆蓋：工業+服務+危險環境，重定義操作邊界

淳棟觸控Mozart靈巧手憑借高精度、強負載與智能感知，可在多個核心領域大展身手，比如：

在工業自動化領域，Mozart靈巧手可滿足精密裝配、3C電子元件抓取、汽車產線復雜操作等，突破傳統夾爪的精度與柔性限制。

在服務與協作領域，Mozart靈巧手可應用于醫療手術輔助、智能假肢開發、實驗室自動化等場景，以擬人化操作賦能生命科學與康復場景;在養老護理、家庭服務機器人的應用中，Mozart靈巧手的觸覺防滑設計可提升人機協作安全性。

在危險環境作業領域，Mozart靈巧手可應用于核電站檢修、化工品搬運、消防救援等，從而替代人工進入高危區域，保障作業安全與效率。

未來，Mozart靈巧手開可應用于太空探索、農業采摘等新興場景，持續拓展自動化邊界。

為制造業造一雙永不疲倦的手

據高工機器人了解，淳棟觸控此次發布的Mozart靈巧手僅為1.0版本，且為靈巧手系列中的一款，淳棟觸控正在研發更多功能更全、性能更強的產品。

正如一位工程師所說：“我們不是在造機器，而是在為制造業造一雙永不疲倦的手。”通過對客戶需求的細膩洞察，淳棟觸控致力于讓機器擁有“人手級”智慧，賦能千行百業。

淳棟觸控相關負責人透露，要用兩到三年將靈巧手推向市場，將生態打通，配合與合作伙伴間的相互協作;再通過五到十年時間將靈巧手做到像人手一樣靈巧，兼具抓取能力強、生命周期長同時低成本的性能優勢，“此為我們未來在機器人細分領域的持續性努力方向”。

他判斷，未來，人形機器人在精密裝配、高端制造等場景有較大應用潛力，淳棟觸控將針對人形機器人布局研發了多種產品，讓人形機器人在面臨不同的工作時都有合適的“手”可用。