信捷伺服系統作為工業自動化領域的重要驅動設備，其扭矩參數的調整直接關系到設備運行的精度與穩定性。當實際工況需要降低扭矩輸出時，需通過多維度參數協同調整實現精準控制。以下從硬件配置、軟件參數、動態響應三個層面系統闡述扭矩調節方法。

一、硬件基礎配置檢查

1. 機械傳動匹配驗證

●檢查減速機速比是否合理，過小的減速比會導致等效負載慣量增大，建議通過公式J=Jm+JL/i2計算慣量比（Jm為電機慣量，JL為負載慣量，i為減速比），確保慣量比控制在5:1以內。

●聯軸器選用需考慮剛性系數，金屬膜片式聯軸器比彈性聯軸器能更準確傳遞扭矩指令。

2. 動力線規格核查

●使用截面積不小于2.5mm2的屏蔽雙絞線，線路長度超過50米時需加裝電抗器。

●實測相間絕緣電阻應＞100MΩ/500VDC，避免漏電流導致扭矩波動。

二、核心參數調整流程

1. 基本參數設置

●在PDO-6076參數組中，將"扭矩限制值"(0x6072)按百分比逐步下調，每次調整幅度建議不超過5%。

●同步修改"峰值扭矩限制"(0x6071)，該參數應設置為持續扭矩的150%-200%。

2. 剛度動態調節

●剛性等級參數(0x60F6)分10級可調，降低剛性可有效減小扭矩輸出。

●配合調整速度前饋增益(0x2350)和轉矩前饋增益(0x2351)，建議采用3:7的比例遞減。

3. 特殊工況補償

●針對周期性負載波動，啟用諧振抑制功能(0x2330-0x2333)。

●摩擦補償參數(0x2340)設置范圍建議為額定扭矩的2%-5%。

三、動態響應優化策略

1. 三環控制協調

●電流環帶寬設置為速度環的3-5倍，典型值取500-800Hz。

●速度環比例增益(0x2305)與積分時間(0x2306)按1:0.8比例調整。

2. 實時監控方法

●通過Trace功能捕獲轉矩指令(0x6074)與實際值(0x6077)的跟隨誤差。

●使用FFT分析轉矩波動頻譜，針對性調整陷波濾波器參數(0x2334-0x2337)。

3. 安全保護機制

●設置扭矩變化率限制(0x6087)，建議值為1000%/s。

●激活扭矩突變檢測功能(0x2345)，觸發閾值設為額定值的20%。

四、典型應用場景參數

1. 精密裝配工況

●持續扭矩限制：30%額定值。

●剛性等級：4級。

●前饋補償：關閉。

2. 傳送帶應用

●動態扭矩限制：50%-80%可調。

●摩擦補償：3%。

●諧振抑制：開啟2階濾波。

3. 機床進給系統

●峰值扭矩：120%。

●速度環增益：調整為標準值的60%。

●轉矩微分增益：0.05ms。

調試完成后需進行72小時老化測試，記錄扭矩波動曲線應＜±2%。特別注意在降低扭矩輸出時，需同步檢查電機溫升情況，A級絕緣電機繞組溫度不得超過90℃。對于需要頻繁啟停的場合，建議額外配置制動電阻，其阻值按P=U2/(2×T×f)公式計算（U為母線電壓，T為制動轉矩，f為制動頻率）。通過上述系統化調整，可在保證運動精度的前提下實現扭矩的精準控制。