前 言

本文涉及的開發(fā)案例位于產(chǎn)品資料“4-軟件資料Demo”路徑下的base-demos和python-demos目錄。

base-demos目錄存放Linux常用開發(fā)案例，案例bin目錄存放可執(zhí)行文件，案例src目錄存放源碼。python-demos目錄存放Python開發(fā)案例，案例腳本文件無需編譯，可基于我司提供的文件系統(tǒng)直接運行。

如需重新編譯Linux常用開發(fā)案例，請先參考《Linux系統(tǒng)使用手冊》文檔正確安裝LinuxSDK，構(gòu)建適配評估板的交叉編譯工具鏈。然后將對應案例src目錄拷貝至Ubuntu工作目錄下，在src目錄執(zhí)行如下命令配置交叉編譯工具鏈，并執(zhí)行make命令進行案例編譯。編譯完成后，將在當前目錄下生成可執(zhí)行文件。

備注：LinuxSDK版本號以實際情況為準。

Host#source /home/tronlong/RK3576/rk3576_linux6.1_release/buildroot/output/rockchip_rk3576/host/environment-setup

Host#make

圖 1

開發(fā)板簡介

創(chuàng)龍科技 TL3576-EVM 是一款基于瑞芯微 RK3576J/RK3576高性能處理器設計的4核ARM Cortex-A72 +4核 ARM Cortex-A53 + ARM Cortex-M0 國產(chǎn)工業(yè)評估板，Cortex-A72 核心主頻高達 2.2GHz，Cortex-A53 核心主頻高達 2.0GHz。評估板由核心板和評估底板組成，核心板 CPU、ROM、RAM、電源、晶振、連接器等所有元器件均采用國產(chǎn)工業(yè)級方案，國產(chǎn)化率100%。同時，評估底板大部分元器件亦采用國產(chǎn)工業(yè)級方案，國產(chǎn)化率約為 99%(按元器件數(shù)量占比，數(shù)據(jù)僅供參考)。核心板經(jīng)過專業(yè)的PCBLayout 和高低溫測試驗證，質(zhì)量穩(wěn)定可靠，可滿足各種工業(yè)應用環(huán)境要求。

評估板硬件資源圖解1

評估板硬件資源圖解2

Linux常用開發(fā)案例

led_flash案例

案例功能

本案例通過向評估底板用戶可編程指示燈LED設備節(jié)點反復交替寫入1、0數(shù)值，實現(xiàn)LED閃爍效果。LED點亮與熄滅時間均為0.5s。

程序流程如下圖所示。

圖 2

LED設備節(jié)點為"/sys/class/leds/user-ledX/"目錄下的brightness。

圖 3

操作說明

將本案例bin目錄下的可執(zhí)行程序led_flash拷貝至評估板文件系統(tǒng)，并在可執(zhí)行程序所在目錄執(zhí)行如下命令運行程序，即可看到評估底板LED以0.5s的時間間隔進行閃爍。同時，串口終端打印系統(tǒng)全部LED設備信息和程序當前控制的LED設備信息。

Target#./led_flash -h

Target#./led_flash -n 2

圖 4

關(guān)鍵代碼

預定義LED數(shù)組。程序由此數(shù)組獲取LED信息，數(shù)組信息必須為系統(tǒng)已有LED信息，否則程序運行報錯。

圖 5

LED亮滅操作和時間間隔。

圖 6

key_demo案例

案例功能

本案例通過監(jiān)聽用戶輸入按鍵USER1(KEY4)、USER2(KEY5)的狀態(tài)，檢測按鍵事件。

案例將獲取按鍵事件后進行按鍵鍵值匹配，再進行事件處理，程序流程如下圖所示。

圖 7

操作說明

本次測試以用戶輸入按鍵USER1(KEY4)示例進行測試，如需測試用戶輸入按鍵USER2(KEY5)，請修改對應的設備節(jié)點。

執(zhí)行如下命令，查看USER1(KEY4)按鍵對應的設備節(jié)點。

Target#cat /proc/bus/input/devices

圖 8

圖 9

將本案例bin目錄下的可執(zhí)行程序key_demo拷貝至評估板文件系統(tǒng)，在可執(zhí)行程序所在目錄執(zhí)行如下命令運行程序，串口終端將打印提示信息。再按下評估板用戶輸入按鍵USER1(KEY4)，程序?qū)z測到按鍵事件，并打印按鍵狀態(tài)信息。

Target#./key_demo -h

Target#./key_demo -d /dev/input/event5

圖 10

關(guān)鍵代碼

定義按鍵。

圖 11

監(jiān)聽按鍵事件。

圖 12

循環(huán)監(jiān)聽。

圖 13

can_echo案例

案例功能

本案例實現(xiàn)通過綁定一個CAN總線接口用于接收數(shù)據(jù)，當CAN端口接收到數(shù)據(jù)后，將數(shù)據(jù)重新發(fā)送到CAN總線接口。

程序流程如下圖所示。

圖 14

操作說明

請使用USB-CAN分析儀（型號：廣成科技USBCAN-II FD）連接評估板CAN-FD1或CAN-FD2任一接口至PC機USB接口，硬件連接如下圖所示。

本次測試以CAN-FD1接口（設備節(jié)點為：can0）為例進行演示。如需測試CAN-FD2接口，請將設備節(jié)點修改為can1。

圖 15

評估板CAN-FD1接口與USB-CAN分析儀的連接關(guān)系如下表所示。

請參照《調(diào)試工具安裝》文檔安裝GCAN Tools調(diào)試軟件。在PC端打開GCANTools軟件，選擇設備類型，然后點擊“打開設備”。根據(jù)USB-CAN分析儀實際硬件連接，選擇CAN1或CAN2。等待軟件檢測到設備后，將設置波特率為"1000K"，數(shù)據(jù)波特率設置為5000K，然后點擊“確定”，如下圖所示。

圖 16

進入GCANTools軟件發(fā)送界面，取消"CAN FD"選項，USB-CAN分析儀連接成功后將會顯示Connected狀態(tài)，如下圖所示。

圖 17

評估板啟動進入評估板文件系統(tǒng)，執(zhí)行如下命令配置CAN0總線波特率為1Mbps，配置數(shù)據(jù)波特率為5Mbps，并啟動CAN0總線。

Target#ip link set can0 down

Target#ip link set can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 5000000 fd on

Target#ip link set can0 up

圖 18

將本案例bin目錄下的可執(zhí)行程序can_echo拷貝至評估板文件系統(tǒng)，進入可執(zhí)行程序所在目錄，執(zhí)行如下命令查看程序參數(shù)信息。

Target#./can_echo --help

圖 19

執(zhí)行如下命令綁定CAN-FD1接口，并接收由GCANTools發(fā)出的數(shù)據(jù)，然后將接收到的數(shù)據(jù)重新發(fā)送出去。在GCANTools中輸入數(shù)據(jù)并點擊發(fā)送按鈕，可看到有兩幀數(shù)據(jù)，一幀是發(fā)送數(shù)據(jù)，另一幀是接收數(shù)據(jù)。

Target#./can_echo -v can0

圖 20

圖 21

圖 22

圖 23

可按"Ctrl + Z"暫停程序，并執(zhí)行如下命令退出程序。

Target#killall -9 can_echo

圖 24

關(guān)鍵代碼

使用socket監(jiān)聽CAN接口。

圖 25

將從CAN接口接收到的數(shù)據(jù)重新發(fā)送出去。

圖 26

tcp_udp案例

案例功能

本案例主要實現(xiàn)客戶端(client)與服務端(server)的文本數(shù)據(jù)相互收發(fā)功能。本案例包含4個程序：

tcp_server：TCP服務端測試程序。

tcp_client：TCP客戶端測試程序。

udp_server：UDP服務端測試程序。

udp_client：UDP客戶端測試程序。

程序流程如下圖所示。

圖 27TCP通信

圖 28UDP通信

服務端和客戶端程序均可在評估板、PC機Ubuntu系統(tǒng)上運行。本章節(jié)采用評估板本地回環(huán)測試，即服務端與客戶端程序均在評估板上運行，通過127.0.0.1進行本地回環(huán)測試，無需經(jīng)過路由器。案例bin目錄下的4個文件均為ARM端可執(zhí)行程序。

操作說明

將本案例bin目錄下的4個可執(zhí)行程序拷貝至評估板文件系統(tǒng)。

在Ubuntu中執(zhí)行如下命令使用OpenSSH登錄評估板文件系統(tǒng)，如下圖所示。

Host#sudossh root@192.168.13.27 //192.168.13.27為評估板IP地址，請根據(jù)實際情況修改

圖 29

在評估板系統(tǒng)中執(zhí)行如下命令，啟用本地回環(huán)接口。

Target#ifconfig lo up

圖 30

TCP通信測試

在可執(zhí)行程序所在目錄執(zhí)行如下命令，分別在評估板運行TCP服務端和客戶端程序。2233為服務端程序指定的端口號，客戶端程序端口號參數(shù)需與服務端程序一致。

Target#./tcp_server 2233 //TCP服務端命令

Host#./tcp_client 127.0.0.12233 //TCP客戶端命令

程序執(zhí)行后，客戶端將會連接服務端。在服務端(Target)輸入字符串"Tronlong"，按下回車鍵即可在客戶端顯示對應內(nèi)容。在客戶端(Host)輸入字符串"Hello Tronlong"，按下回車鍵即可在服務端顯示對應內(nèi)容，如下圖所示。

圖 31TCP服務端

圖 32TCP客戶端

UDP通信測試

在可執(zhí)行程序所在目錄執(zhí)行如下命令，分別在評估板運行UDP服務端和客戶端程序。2233為服務端程序指定的端口號，客戶端程序端口號參數(shù)需與服務端程序一致。

Target#./udp_server 2233 //UDP服務端命令

Host#./udp_client 127.0.0.12233 //UDP客戶端命令

程序執(zhí)行后，客戶端將不會自動連接服務端。服務端在收到客戶端信息前無法得知客戶端的存在，因此需要客戶端先向服務端發(fā)送信息。

在客戶端(Host)輸入字符串"Tronlong"，按下回車鍵即可在服務端顯示對應內(nèi)容。在服務端(Target)輸入字符串"Hello Tronlong"，按下回車鍵即可在客戶端顯示對應內(nèi)容，如下圖所示。

圖 33UDP服務端

圖 34UDP客戶端

如需在PC機Ubuntu系統(tǒng)運行服務端或客戶端程序，請將案例src源碼目錄拷貝至Ubuntu工作目錄。進入源碼目錄后執(zhí)行make命令，即可在當前目錄下生成x86端可執(zhí)行程序。在不同終端運行服務端或客戶端程序的命令類似，但127.0.0.1需使用服務器IP地址替代。

Host#makeclean

Host#make CC=gcc

圖 35

關(guān)鍵代碼

以TCP通信程序為例。

tcp_client.c

注意源碼中的struct sockaddr_in、socket、connect、fgets、send、recv等數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和系統(tǒng)調(diào)用的使用。

tcp_server.c

注意源碼中的struct sockaddr_in、socket、connect、fgets、send、recv、bind、listen、accept等數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和系統(tǒng)調(diào)用的使用。

由于篇幅過長等原因，部分內(nèi)容均不逐一展示，如需獲取完整版詳細資料，請關(guān)注創(chuàng)龍科技微信公眾號或官網(wǎng)，或者評論區(qū)留言，感謝您的支持！

審核編輯 黃宇