電子發(fā)燒友網(wǎng)報(bào)道（文 / 吳子鵬）近日，國(guó)際數(shù)據(jù)公司（IDC）發(fā)布《全球四足機(jī)器人市場(chǎng)份額，2024：中國(guó)廠商領(lǐng)跑，具身智能開(kāi)啟多元行業(yè)應(yīng)用》報(bào)告。數(shù)據(jù)顯示，2024 年全球四足機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模超 1.8 億美元，出貨量約 2 萬(wàn)臺(tái)，中國(guó)廠商及消費(fèi)級(jí)應(yīng)用成為市場(chǎng)主導(dǎo)力量。

四足機(jī)器人的主要技術(shù)應(yīng)用

四足機(jī)器人是模仿動(dòng)物四肢運(yùn)動(dòng)模式的仿生機(jī)器人，通過(guò)四條腿的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)移動(dòng)，具備出色的地形適應(yīng)性與靈活性。在運(yùn)動(dòng)邏輯上，四足機(jī)器人多模仿狗、馬等哺乳動(dòng)物，依靠髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)等多關(guān)節(jié)聯(lián)動(dòng)調(diào)整步態(tài)。相比輪式 / 履帶式機(jī)器人，其能更好應(yīng)對(duì)臺(tái)階、碎石、泥濘等復(fù)雜地形。

控制系統(tǒng)是四足機(jī)器人的 “大腦”，負(fù)責(zé)感知環(huán)境、決策并控制肢體運(yùn)動(dòng)。當(dāng)前主流控制方法包括深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)、模型預(yù)測(cè)控制、基于模型的步態(tài)生成、操作空間控制等，各有優(yōu)劣，研究人員需根據(jù)具體應(yīng)用場(chǎng)景和需求選擇適配策略。

電動(dòng)驅(qū)動(dòng)是最常見(jiàn)的驅(qū)動(dòng)方式，具有高效能、低成本、高精度、易控制等優(yōu)勢(shì)，因此諧波驅(qū)動(dòng)器成為機(jī)器人關(guān)節(jié)的核心部件。不過(guò)，液壓驅(qū)動(dòng)和氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)也各有特點(diǎn)：液壓驅(qū)動(dòng)輸出力大、功率密度高，易于實(shí)現(xiàn)無(wú)級(jí)調(diào)速和自動(dòng)化控制；氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)則輸出力小、功率密度低，但響應(yīng)快、可靠性高、成本低且維護(hù)簡(jiǎn)單。

為實(shí)現(xiàn)智能控制，四足機(jī)器人通常借助激光雷達(dá)（LiDAR）、攝像頭、慣性測(cè)量單元（IMU）等傳感器構(gòu)建環(huán)境地圖，結(jié)合深度學(xué)習(xí)算法實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航、避障，甚至通過(guò)強(qiáng)化學(xué)習(xí)優(yōu)化步態(tài)。

四足機(jī)器人行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈結(jié)構(gòu)清晰，上游由芯片、傳感器、減速機(jī)、電機(jī)等零部件構(gòu)成；中游為四足機(jī)器人生產(chǎn)企業(yè)；下游是四足機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域。在應(yīng)用層面，工業(yè)、應(yīng)急救援、安防巡邏、物流運(yùn)輸、服務(wù)與消費(fèi)等是主要目標(biāo)市場(chǎng)。軍事領(lǐng)域雖也是四足機(jī)器人的重要市場(chǎng)，但軍工體系相對(duì)封閉獨(dú)立，產(chǎn)業(yè)鏈多屬不同體系。IDC 數(shù)據(jù)顯示，目前消費(fèi)級(jí)應(yīng)用是四足機(jī)器人出貨量最多的市場(chǎng)，占總出貨量的 72.1%，主要應(yīng)用于教育培訓(xùn)和娛樂(lè)等場(chǎng)景，憑借較強(qiáng)的可及性與互動(dòng)性，推動(dòng)了技術(shù)普及與用戶認(rèn)知。不過(guò)，消費(fèi)級(jí)四足機(jī)器人也面臨售價(jià)低、功能單一、家庭場(chǎng)景滲透率有限等問(wèn)題，銷售收入占比較低。

中國(guó)廠商主導(dǎo)四足機(jī)器人市場(chǎng)

從四足機(jī)器人發(fā)展歷程看，波士頓動(dòng)力是先行者。2005 年，波士頓動(dòng)力推出 BigDog，首次實(shí)現(xiàn)復(fù)雜地形負(fù)重行走，成為四足機(jī)器人領(lǐng)域的標(biāo)志性產(chǎn)品。但 BigDog 依賴液壓驅(qū)動(dòng)，存在成本高昂、噪音大、維護(hù)復(fù)雜等問(wèn)題。

在電驅(qū)動(dòng)路線上，中國(guó)廠商率先發(fā)力。目前，中國(guó)已構(gòu)建從設(shè)計(jì)到組裝的完整供應(yīng)鏈體系，實(shí)現(xiàn)關(guān)鍵零部件的規(guī)模化本土化生產(chǎn)，有效降低成本，提升生產(chǎn)效率與供應(yīng)穩(wěn)定性。以核心零部件為例，近年來(lái)中國(guó)廠商在電機(jī)、減速器、傳感器等關(guān)鍵部件上實(shí)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)化替代，大幅降低成本。

宇樹(shù)科技、云深處科技和蔚藍(lán)智能是中國(guó)四足機(jī)器人領(lǐng)域的頭部企業(yè)。宇樹(shù)科技（Unitree Robotics）作為全球四足機(jī)器人領(lǐng)域的標(biāo)桿企業(yè)，據(jù)華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院《2025 年中國(guó)四足機(jī)器人行業(yè)市場(chǎng)深度調(diào)查報(bào)告》顯示，其占據(jù)四足機(jī)器人行業(yè)最多市場(chǎng)份額。宇樹(shù)科技實(shí)現(xiàn)了四足機(jī)器人核心零部件，如電機(jī)、減速器、控制器、整機(jī)結(jié)構(gòu)及大部分傳感器等的獨(dú)立自主研發(fā)。旗下消費(fèi)級(jí)四足機(jī)器人 Unitree Go2 售價(jià) 9997 元起，兼具親民價(jià)格與出色性能，搭載自研 4D 激光雷達(dá) L1，可在各種地形中實(shí)現(xiàn)全方位感知；在問(wèn)答互動(dòng)方面，采用 OpenAI 的 GPT 系列模型，具備強(qiáng)大的數(shù)據(jù)處理和分析能力。

云深處科技是具身智能創(chuàng)新技術(shù)與行業(yè)應(yīng)用的引領(lǐng)者，率先在中國(guó)實(shí)現(xiàn)四足機(jī)器人全自主巡檢變電站。其自主研發(fā)的 “絕影” 系列機(jī)器人已在電站、工廠、管廊巡檢，以及應(yīng)急救援、消防偵查、科研等多種場(chǎng)景落地應(yīng)用。該系列機(jī)器人曾服務(wù)杭州亞運(yùn)會(huì)地下管廊巡檢，參與新加坡國(guó)家電網(wǎng)項(xiàng)目，還在 “應(yīng)急使命” 抗震救災(zāi)、燃爆偵察等實(shí)戰(zhàn)演習(xí)中亮相。目前，云深處科技正與國(guó)家電網(wǎng)、南方電網(wǎng)、寶鋼股份、福祿克等行業(yè)巨頭開(kāi)展長(zhǎng)期深度合作。

蔚藍(lán)智能的代表性產(chǎn)品是阿爾法機(jī)器狗（AlphaDog），以家庭陪伴與智能化服務(wù)為核心，覆蓋兒童教育到老年人關(guān)懷的全場(chǎng)景需求。其產(chǎn)品線歷經(jīng)多次迭代，代表產(chǎn)品 BabyAlpha 主打 “人工智能時(shí)代家庭新成員” 概念，通過(guò)仿生設(shè)計(jì)與情感化交互，塑造類寵物的親和力，同時(shí)具備自主導(dǎo)航、環(huán)境感知、語(yǔ)言對(duì)話等核心能力，致力于解決 “一老一小” 的陪伴痛點(diǎn)。

未來(lái)，隨著 AI、5G、新能源技術(shù)的融合，四足機(jī)器人將朝著智能化、綠色化、集群化方向發(fā)展。中國(guó)廠商若能持續(xù)強(qiáng)化核心技術(shù)創(chuàng)新，深化對(duì)行業(yè)場(chǎng)景的理解，并通過(guò)全球化生態(tài)合作構(gòu)建競(jìng)爭(zhēng)壁壘，有望在這一戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)中持續(xù)領(lǐng)跑，推動(dòng)全球機(jī)器人產(chǎn)業(yè)進(jìn)入中國(guó)創(chuàng)新驅(qū)動(dòng)的新時(shí)代。