[首發(fā)于智駕最前沿微信公眾號(hào)]自動(dòng)駕駛域控制器，作為當(dāng)今智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的“大腦”和“神經(jīng)中樞”，已經(jīng)成為高級(jí)別自動(dòng)駕駛實(shí)現(xiàn)的重要基石。它以集中式的算力架構(gòu)和域劃分理念，徹底改變了傳統(tǒng)分布式多ECU的汽車(chē)電子電氣（E/E）系統(tǒng)，為自動(dòng)駕駛的高效感知、實(shí)時(shí)決策與精確執(zhí)行提供了堅(jiān)實(shí)保障。

自上世紀(jì)末以來(lái)，隨著汽車(chē)電子化、智能化水平的不斷提升，車(chē)載ECU數(shù)量逐年攀升，曾一度達(dá)到數(shù)十顆乃至上百顆，分散式的架構(gòu)設(shè)計(jì)帶來(lái)了線束復(fù)雜、通信帶寬受限、系統(tǒng)耦合度高、軟件維護(hù)成本高等諸多瓶頸。進(jìn)入自動(dòng)駕駛時(shí)代，車(chē)輛所需處理的攝像頭、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、超聲波等多模態(tài)傳感器數(shù)據(jù)，以及對(duì)環(huán)境建模與行為決策的實(shí)時(shí)性要求，令傳統(tǒng)架構(gòu)難以勝任。為此，行業(yè)內(nèi)逐步推進(jìn)E/E架構(gòu)的集中化、域控制化，將功能相近或數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)緊密的ECU按照“感知域”、“自動(dòng)駕駛域”、“動(dòng)力域”、“底盤(pán)域”、“車(chē)身域”、“座艙域”等邏輯劃分集中管理，并通過(guò)高速以太網(wǎng)互聯(lián)。自動(dòng)駕駛域控制器，正是負(fù)責(zé)感知、定位、決策與執(zhí)行的核心域，將大量異構(gòu)算力集中于一處，統(tǒng)一調(diào)度各類(lèi)算法模塊，極大提升了系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性能與可維護(hù)性。

自動(dòng)駕駛域控制器之所以能夠支撐復(fù)雜的自動(dòng)駕駛?cè)蝿?wù)，得益于其高度集成的異構(gòu)多核架構(gòu)。主流域控平臺(tái)多采用NVIDIADRIVE、MobileyeEyeQ、地平線征程（HorizonJourney）、寒武紀(jì)AutoAI等高性能SoC芯片，內(nèi)部集成CPU、GPU、NPU（神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)處理單元），以及可編程FPGA，用于并行處理感知算法、深度學(xué)習(xí)推理及決策規(guī)劃。為滿足攝像頭、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)等傳感器每秒數(shù)百M(fèi)B到數(shù)GB的數(shù)據(jù)吞吐需求，域控制器配備多路10Gbps以太網(wǎng)、PCIe、USB3.1、CAN-FD等高速接口，并在物理層面設(shè)計(jì)了差分信號(hào)傳輸、隔離電源和共模濾波，以確保信號(hào)完整性和電磁兼容性。與此同時(shí)，域控還需滿足AEC-Q100車(chē)規(guī)級(jí)半導(dǎo)體標(biāo)準(zhǔn)，支持ISO26262的ASIL-D級(jí)功能安全與ISO21434的網(wǎng)絡(luò)安全要求，因此在硬件上加入多級(jí)看門(mén)狗、電源冗余、硬件隔離區(qū)與安全加密模塊（HSM），保障在極端溫度、振動(dòng)、電壓波動(dòng)等惡劣工況下依舊穩(wěn)定可靠。面對(duì)高達(dá)50W以上的功耗，域控通常采用液冷或高效風(fēng)冷散熱方案，并輔以導(dǎo)熱硅膠、散熱銅柱及大面積散熱片，將熱量迅速導(dǎo)出車(chē)身外殼。

自動(dòng)駕駛域控制器需兼顧實(shí)時(shí)任務(wù)與復(fù)雜應(yīng)用生態(tài)。為了滿足感知與控制算法在毫秒級(jí)時(shí)限內(nèi)運(yùn)行，以及對(duì)OTA（Over-the-Air）升級(jí)、云端協(xié)同與人機(jī)交互的需求，域控通常在硬件上運(yùn)行RTOS（Real-TimeOperatingSystem）與安全隔離的Linux/ROS2或AUTOSARAdaptive環(huán)境。Hypervisor或容器化技術(shù)（Docker/Kubernetes）被廣泛應(yīng)用，以實(shí)現(xiàn)操作系統(tǒng)多租戶隔離，保證關(guān)鍵任務(wù)的確定性執(zhí)行。軟件架構(gòu)整體可分為感知、決策規(guī)劃層與執(zhí)行控制層三個(gè)模塊。感知負(fù)責(zé)對(duì)多源傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行標(biāo)定、時(shí)空對(duì)齊與初步融合，運(yùn)用卡爾曼濾波、圖優(yōu)化及卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等方法，構(gòu)建高精度環(huán)境模型；決策規(guī)劃層在高精地圖和厘米級(jí)定位結(jié)果基礎(chǔ)上，通過(guò)行為樹(shù)、有限狀態(tài)機(jī)或強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法，實(shí)時(shí)生成安全、舒適的軌跡與速度規(guī)劃；執(zhí)行控制層則將規(guī)劃結(jié)果轉(zhuǎn)化為控制指令，通過(guò)MPC（ModelPredictiveControl）或PID算法下發(fā)至底盤(pán)執(zhí)行單元，完成轉(zhuǎn)向、制動(dòng)與加速等操作。同時(shí)，軟件平臺(tái)需實(shí)現(xiàn)安全啟動(dòng)（SecureBoot）、簽名驗(yàn)證、固件完整性校驗(yàn)、網(wǎng)絡(luò)入侵檢測(cè)（IDS/IPS）等全鏈路防護(hù)，確保系統(tǒng)在面對(duì)惡意攻擊或軟件故障時(shí)能夠平穩(wěn)退化或迅速切換到安全模式。

自動(dòng)駕駛域控制器并非單一算力節(jié)點(diǎn)，而是通過(guò)“域”這一概念，實(shí)現(xiàn)了對(duì)整車(chē)功能的模塊化管理與橫向擴(kuò)展。感知域控制器負(fù)責(zé)多傳感器的原始數(shù)據(jù)預(yù)處理及初步融合；自動(dòng)駕駛域控制器則承擔(dān)環(huán)境建模、路徑規(guī)劃與決策執(zhí)行；車(chē)身域控制器管理車(chē)門(mén)、燈光、雨刮等輔助功能；座艙域控制器面向人機(jī)交互與信息娛樂(lè)系統(tǒng)；動(dòng)力域控制器與底盤(pán)域控制器分別控制動(dòng)力系統(tǒng)與轉(zhuǎn)向、制動(dòng)等底盤(pán)子系統(tǒng)。不同域控制器在算力配置、接口規(guī)范、安全等級(jí)與軟件生態(tài)上存在明顯差異，以滿足各自任務(wù)對(duì)實(shí)時(shí)性、帶寬和安全的不同訴求。

除了按功能域分類(lèi)外，域控制器還可依據(jù)整車(chē)E/E架構(gòu)演進(jìn)階段分為分布式域架構(gòu)、分域集中式架構(gòu)與中央集中式架構(gòu)。在分布式域架構(gòu)下，雖也按域劃分功能，但每個(gè)域仍由多顆分散ECU組成，通過(guò)低帶寬總線（如CAN、FlexRay）進(jìn)行通信；分域集中式架構(gòu)則將域內(nèi)多個(gè)ECU集成至一臺(tái)域控制器，通過(guò)車(chē)載以太網(wǎng)與其他域互聯(lián)；中央集中式架構(gòu)進(jìn)一步將所有域功能匯聚至一臺(tái)或少數(shù)中央計(jì)算單元（CentralCompute），并在此基礎(chǔ)上構(gòu)建統(tǒng)一的軟件定義汽車(chē)平臺(tái)。中央集中式架構(gòu)在簡(jiǎn)化線束與提升效率方面具有優(yōu)勢(shì)，但對(duì)中央算力和安全隔離提出了更高要求。

從部署位置來(lái)看，域控制器可分為前置域控制器、后置域控制器與車(chē)身中央域控制器三種類(lèi)型。前置域控制器通常靠近攝像頭與雷達(dá)等傳感器安裝，以降低線路長(zhǎng)度和信號(hào)損耗；后置域控制器則部署于后艙或后備箱區(qū)域，多承擔(dān)車(chē)身或動(dòng)力域任務(wù)；車(chē)身中央域控制器（亦稱(chēng)域網(wǎng)關(guān)）位于整車(chē)網(wǎng)絡(luò)的核心位置，負(fù)責(zé)各域之間的數(shù)據(jù)交換、負(fù)載調(diào)度與安全隔離。

自動(dòng)駕駛域控制器的另一個(gè)重要維度是安全等級(jí)（ASIL）。自動(dòng)駕駛域控制器往往需要達(dá)到最高的ASIL-D級(jí)別，因?yàn)槠錄Q策失效可能直接威脅到整車(chē)安全；而車(chē)身或座艙域控制器則可能只需滿足ASIL-B、ASIL-C甚至QM（質(zhì)量管理）級(jí)別，具體取決于所承擔(dān)功能對(duì)車(chē)輛安全影響程度。此分類(lèi)直接影響到硬件冗余方案、軟件開(kāi)發(fā)流程及驗(yàn)證測(cè)試流程的設(shè)計(jì)。

在算力平臺(tái)與芯片生態(tài)上，域控制器可分為通用GPU/CPU/FPGA開(kāi)放式平臺(tái)與專(zhuān)用ASIC/NPU定制化平臺(tái)兩類(lèi)。前者如NVIDIADRIVE、IntelMobileyeEyeQ，生態(tài)成熟、靈活度高；后者如特斯拉自研FSD電腦、地平線“征程”系列、寒武紀(jì)AutoAI芯片，具備功耗優(yōu)、性能定制化強(qiáng)等優(yōu)勢(shì)。二者在規(guī)模化量產(chǎn)和研發(fā)投入方面各有取舍。

從產(chǎn)業(yè)鏈角色角度，域控制器還可分為OEM自研模式、一級(jí)供應(yīng)商（Tier1）方案與二／三級(jí)供應(yīng)商配套模式。OEM自研能夠?qū)崿F(xiàn)軟硬件深度定制，但對(duì)研發(fā)投入與組織協(xié)同能力要求高；Tier1方案具備成熟供應(yīng)鏈與量產(chǎn)交付能力；二三級(jí)供應(yīng)商則往往聚焦于域控制器的關(guān)鍵部件或軟件模塊，為整體方案提供技術(shù)服務(wù)。

總而言之，自動(dòng)駕駛域控制器以其集中式算力架構(gòu)與域劃分理念，滿足了自動(dòng)駕駛系統(tǒng)對(duì)高帶寬數(shù)據(jù)處理、實(shí)時(shí)決策與安全可靠性的多重要求；而其在功能、架構(gòu)層級(jí)、部署方式、安全等級(jí)、算力平臺(tái)與產(chǎn)業(yè)鏈角色等多維度的分類(lèi)，則為不同車(chē)企與應(yīng)用場(chǎng)景提供了靈活可選的技術(shù)路線。隨著軟件定義汽車(chē)和車(chē)路協(xié)同的深入推進(jìn)，域控制器將成為智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的核心樞紐，引領(lǐng)行業(yè)走向更加安全、高效與智能的出行新紀(jì)元。

審核編輯 黃宇