來源：博途之友；作者：張浩杰

階段“優(yōu)秀工程師之路

編者說：一次博途之友的群交流時(shí)，我問大家：軸控應(yīng)用庫，大家用的多嗎？工程師作者說：最近剛剛使用上，很方便。使用官方的庫，二次封裝成多重背景數(shù)據(jù)塊，一個(gè)循環(huán)完成所有軸的實(shí)例化調(diào)用。

馬上請他分享一下應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)。

在最近的項(xiàng)目中，我遇到了多軸協(xié)同控制的需求。由于現(xiàn)場工藝要求，單機(jī)設(shè)備可能需要根據(jù)實(shí)際情況動(dòng)態(tài)增減軸數(shù)量。如果采用逐個(gè)調(diào)用獨(dú)立指令的方式，不僅后期調(diào)試會(huì)變得異常繁瑣，而且若不符合PLCopen規(guī)范，還容易導(dǎo)致軸控異常報(bào)警，故障排查將十分困難——這種方案顯然不具備可行性。

雖然考慮過自行封裝軸控功能塊，但考慮到需要投入大量時(shí)間進(jìn)行驗(yàn)證測試，短期內(nèi)難以保證穩(wěn)定性，這個(gè)想法只能暫時(shí)擱置。

經(jīng)過一番調(diào)研，我欣喜地發(fā)現(xiàn)了官方提供的標(biāo)準(zhǔn)化軸控庫解決方案。官方庫文件幾乎涵蓋了軸控的所有常見應(yīng)用場景，主要提供兩種類型的控制庫：LAxisCtrl_PosAxis和LAxisCtrl_DBAnyBased。通過查閱技術(shù)手冊發(fā)現(xiàn)，這兩種庫在接口類型和資源占用方面存在明顯差異，后者對系統(tǒng)資源的消耗更大。有了官方認(rèn)證的標(biāo)準(zhǔn)化軸控庫，不僅完全符合PLCopen規(guī)范，還免去了自行開發(fā)的諸多風(fēng)險(xiǎn)，這讓我對軸控封裝成標(biāo)準(zhǔn)化充滿信心！

按照常規(guī)思路，本打算創(chuàng)建一個(gè)FB功能塊，直接調(diào)用官方庫中的"LAxisCtrl_PosAxis"模塊。要么將其定義為數(shù)組類型，要么自定義包含軸控接口的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)再進(jìn)行數(shù)組化（就像處理氣缸實(shí)例化那樣簡單直接）。標(biāo)準(zhǔn)化和模塊化是提升開發(fā)效率和維護(hù)便利性的關(guān)鍵。以氣缸控制為例，引入"最大氣缸數(shù)"這一全局常量，實(shí)現(xiàn)了氣缸實(shí)例化的標(biāo)準(zhǔn)化管理。當(dāng)設(shè)備配置變更需要調(diào)整氣缸數(shù)量時(shí)，僅需修改該常量值即可自動(dòng)適配所有相關(guān)控制邏輯，這種設(shè)計(jì)理念極大地簡化了系統(tǒng)配置和維護(hù)工作。

所有氣缸實(shí)例化

主程序調(diào)用

然而，實(shí)際情況比預(yù)期要復(fù)雜許多，經(jīng)過多次試驗(yàn)驗(yàn)證，系統(tǒng)在輸入接口管腳處存在以下關(guān)鍵限制：

1、不支持對TO_PositioningAxis類型的數(shù)組引用，僅允許單個(gè)TO_PositioningAxis數(shù)據(jù)類型；

2、靜態(tài)參數(shù)引用功能缺失；

3、無法直接對官方提供的控制庫進(jìn)行數(shù)組化引用。

如果不能循環(huán)引用的話，達(dá)不到我的標(biāo)準(zhǔn)化需求，那么做這個(gè)塊的意義就不大了。于是我又測試一個(gè)LAxisCtrl_DBAnyBased的庫,結(jié)果還是一樣不支持。但發(fā)現(xiàn)了一種新的數(shù)據(jù)類型DB_ANY，一查原來是萬能的數(shù)據(jù)類型。那么能不能指向TO_PositioningAxis呢？答案是可以的，但是不能直接使用，需要轉(zhuǎn)換一下。

經(jīng)過測驗(yàn)發(fā)現(xiàn)"LAxisCtrl_PosAxis"庫只能創(chuàng)建為靜態(tài)參數(shù)，那么新思路：先封裝一個(gè)單軸帶參數(shù)引腳的FB塊>>再創(chuàng)建一個(gè)FB軸實(shí)例塊對其單軸FB塊循環(huán)調(diào)用>>最后主程序調(diào)用FB軸實(shí)例塊。

基礎(chǔ)層：封裝單軸控制FB塊，集成所有運(yùn)動(dòng)控制、狀態(tài)監(jiān)控和參數(shù)配置功能

管理層：開發(fā)軸管理FB塊，通過循環(huán)調(diào)用機(jī)制管理多個(gè)單軸實(shí)例，提供統(tǒng)一接口

應(yīng)用層：主程序只需調(diào)用管理塊，通過修改’gi_AxisMAXNo’常量即可調(diào)整軸數(shù)

一、基礎(chǔ)層：單軸FB塊的封裝

二、管理層：FB軸實(shí)例化

三、應(yīng)用層：

1、Main調(diào)用

2、軸限位

值得注意的是,若是想開放軟限位值，只能通過Axis DB塊下PositionLimits_SW結(jié)構(gòu)體實(shí)現(xiàn)。