在程序調(diào)試完成后，投入到生產(chǎn)中，我們可以使用幾種方法實現(xiàn)程序自動運行，且不需要按住使能鍵？？

第一 使用宏程序；

第二 使用RSR程序；

第三 使用PNS程序；

等等

那么現(xiàn)在小編帶你一起學(xué)習(xí)宏程序的相關(guān)知識！！！

一、步驟：

1、打開程序一覽界面，如下圖所示；

2、按下F2創(chuàng)建，進入程序創(chuàng)建界面，如下圖所示；

3、移動光標選擇合適的命名方式，對應(yīng)按下功能鍵F1~F5，輸入與對應(yīng)的符號，按下 [ENTER] 回車鍵，如下圖所示；

4、再按下F2 詳；細，把子類型 選擇為 Macro (宏程序)，如下圖所示；

5、按下F1結(jié)束 ，該程序就創(chuàng)建完成，并且編寫好程序，如下圖所示；

二、啟動宏程序

1按下 MENUS（菜單）鍵 →設(shè)置 → 類型→ 宏，進入宏設(shè)定界面，如下圖所示；

2光標移到 指令名稱，按下 ENTER 鍵，輸入名稱，如下圖所示；

3光標移到程序，按下F4 選擇，點擊宏指令，如下圖所示；

4選擇我們剛剛所創(chuàng)建的宏程序，如下圖所示；

5光標移到分配，按下F4 選擇，選擇執(zhí)行方式（如 RI ）如下圖所示；

6通過移動光標，右移到 [ 0 ] 處輸入對應(yīng)RI號碼，如下圖所示；

7按下FCTN 輔助菜單鍵，選擇中止程序，如下圖所示；

8示教器開關(guān)模式打至OFF，如下圖所示；

9控制柜模式開關(guān)打至AUTO檔，如下圖所示；

10示教器處于非單步執(zhí)行狀態(tài)，如下圖所示；

11將對應(yīng)的RI [2]接通，如下圖所示，此時機器人就會運行所設(shè)定的宏程序；

這樣就可以現(xiàn)實無限循環(huán)動作了，并且不需要我們按住使能開關(guān)。