說(shuō)到雙目視覺(jué)，不得不提斯巴魯。這家日本汽車廠商1989年開(kāi)始對(duì)立體攝像頭（即雙目攝像頭）技術(shù)進(jìn)行研究，并于1999年把該技術(shù)應(yīng)用到量產(chǎn)車的ADA系統(tǒng)之上。

2008年5月，搭載第一代EyeSight系統(tǒng)的力獅正式上市。次年9月，同樣的系統(tǒng)被安裝到Exiga車型之上。

第二代EyeSight系統(tǒng)搭載在第五代力獅車型，在30km/h車速下可以制動(dòng)車輛至靜止的預(yù)碰撞系統(tǒng)。

第三代EyeSight系統(tǒng)在2013年10月2日發(fā)布，新系統(tǒng)增加了車道保持功能，通過(guò)在方向盤(pán)上施加修正力矩，讓車輛在車速超過(guò)65km/h時(shí)可以保持在車道內(nèi)行駛。

第三代EyeSight系統(tǒng)與第二代系統(tǒng)相比，立體攝像頭檢測(cè)距離擴(kuò)大了40%。此外，立體攝像頭的檢測(cè)角擴(kuò)大了40%（視野更寬），可以更早地識(shí)別橫穿道路的行人，并對(duì)車輛實(shí)施制動(dòng)。目前，該系統(tǒng)的裝車量已經(jīng)超過(guò)了100萬(wàn)輛。

2017年3月，歐洲Euro-NCAP（安全評(píng)鑒協(xié)會(huì)）發(fā)布了新一系列包擴(kuò)奧迪、豐田、路虎等在內(nèi)的車型的碰撞測(cè)試結(jié)果，其中路虎的發(fā)現(xiàn)車型獲得了五星。獲得五星的路虎車型，搭載的主動(dòng)安全系統(tǒng)中，前向采用了雙目攝像頭的方案，而這個(gè)方案也成為了它能脫穎而出的關(guān)鍵。

為了接近真實(shí)環(huán)境，單目需要通過(guò)其他的信息來(lái)彌補(bǔ)缺失的另一維度的信息。這就是單目方案需要大量樣本庫(kù)的原因，單目需要首先識(shí)別物體，然后才能通過(guò)成像尺寸或者在圖像中的位置信息得到距離信息。無(wú)論是深度學(xué)習(xí)，還是傳統(tǒng)的方式，都是在補(bǔ)缺失去的信息。

而雙目做ADAS不需要樣本庫(kù)，測(cè)距直接通過(guò)簡(jiǎn)單的規(guī)則——將路面以及周圍突出的物體都視為障礙物，整個(gè)算法是全白盒化的，不會(huì)存在識(shí)別不到的問(wèn)題。而且一旦出現(xiàn)問(wèn)題，就可以直接找到原因，不會(huì)像單目深度學(xué)習(xí)算法是黑盒的邏輯。當(dāng)然雙目能夠得到這樣的結(jié)果，一切都是建立在準(zhǔn)確獲取測(cè)距結(jié)果的基礎(chǔ)上的。

作為斯巴魯智能駕駛輔助系統(tǒng)EyeSight之父，原創(chuàng)立體視覺(jué)系統(tǒng)“Stereo Range Imager”幕后的首席工程師，日本斯巴魯研究所研究部部長(zhǎng)實(shí)吉敬二(Kenji Saneyoshi)在2016年創(chuàng)辦了一家初創(chuàng)公司ITD LAB。一同加盟的還有富士重工斯巴魯汽車智能駕駛開(kāi)發(fā)主管押田耕太郎（Oshida kotarou）。

這家由20名員工組成的日本新創(chuàng)公司正在開(kāi)發(fā)一種“智能立體攝像頭”(Intelligent Stereo Camera，ISC)技術(shù)，鎖定包括先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)、自動(dòng)駕駛車輛、無(wú)人機(jī)、建筑用工具機(jī)、工業(yè)用機(jī)器人等應(yīng)用。

幾乎同一時(shí)間，這家公司在中國(guó)成立研發(fā)中心，名為深圳華芯技研科技有限公司。今年8月初，這家公司在長(zhǎng)春成立了華芯智能駕駛技術(shù)（長(zhǎng)春）有限公司。

ITD Lab首席執(zhí)行官小倉(cāng)明宏(Akihiro Ogura)接受媒體采訪時(shí)表示，該公司技術(shù)的其他優(yōu)勢(shì)包括支持“自動(dòng)校準(zhǔn)”，能吸收制造失誤與安裝時(shí)的連接失誤；而小倉(cāng)強(qiáng)調(diào)，ITD Lab的技術(shù)目標(biāo)是以較低的成本提供最高安全性，該公司應(yīng)用于ADAS的解決方案之成本會(huì)低于Intel/Mobileye的方案。

相較于其他立體視覺(jué)解決方案，ITD Lab首席技術(shù)官實(shí)吉敬二(Keiji Saneyoshi)強(qiáng)調(diào)，該公司的優(yōu)勢(shì)在于兩個(gè)方面：“我們提供更清晰的物體邊緣(object-edge)偵測(cè)，而且我們的處理速度快很多──大概是Subaru EyeSight速度的十倍。”

此外，ITD Lab堅(jiān)持利用FPGA做為視覺(jué)加速器，他相信FPGA不只對(duì)該公司的立體視覺(jué)算法很理想，也能在未來(lái)用以執(zhí)行CNN或DNN等人工智能神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。

ITD Lab準(zhǔn)備推出其智能立體攝像頭芯片──儲(chǔ)存一組用以處理視差影像數(shù)據(jù)之FPGA程序代碼的ROM芯片──以及包括光學(xué)組件在內(nèi)的參考設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)板；該公司表示，至少將有一家Tier1廠商正在評(píng)估其技術(shù)，而實(shí)吉敬二表示該方案的功耗是3瓦。