粗略計算，一雙鞋的誕生大致需要經歷裁料，針車，鞋底成型，夾幫成型等大約十幾個大環(huán)節(jié)，某些環(huán)節(jié)包括30多道工序，將200個部件整合在一起，需要檢測的參數160多個。

在以浙江溫州、廣東東莞與惠州、福建晉江為中心的鞋業(yè)產業(yè)群中，擁有眾多大型鞋廠、代工廠、小作坊等不同規(guī)模的工廠，針對“制鞋”這項龐大的工程，他們目前依然以傳統(tǒng)手工生產線為主。

中國鞋網數據顯示，2017年全球生產226億雙鞋，其中在中國生產126.2億雙，約占55.8%；目前在中國的鞋廠約3萬家，千人規(guī)模以上鞋廠約4500家。中國已成為第一大鞋業(yè)出口國、制造國、消費國。

這些中國傳統(tǒng)制鞋廠面臨著諸多問題，如員工數量多且流動性大；工資成本高昂且人員操作水平參差不齊；員工培訓進度慢，整體生產進度減緩；生產環(huán)境有毒害物質或會對員工健康安全造成影響等，亟需進行自動化升級改造。

以千人以上規(guī)模的工廠為例，按照平均每個工廠有2條傳統(tǒng)生產線來計算，約9000條生產線需要進行智能化改造升級，單條生產線改造均價300萬，保守估計可供改造的市場規(guī)模達270億元。若鞋廠全面轉型升級，有望催生一個新的千億產值的智能裝備產業(yè)集群。

面對這一大“蛋糕”，在汽車、3C 等產業(yè)領域應用已趨于成熟的工業(yè)機器人企業(yè)，開始將新場景落地方向瞄準制鞋行業(yè)。

無疑，鞋業(yè)的每個工序各有難點，比如有些工序的難點在于無法標準化，某項工序是否需要則依據鞋型而定。但是，“鞋底涂膠”是所有鞋型都不可或缺的工序，這也促使了眾多智能設備廠商首先選擇在這一工序進行嘗試的原因。

前景廣闊

鞋底涂膠在制鞋各環(huán)節(jié)中屬于成型階段，鞋底需要經過涂處理劑、涂膠等生產流程，涂膠質量好壞事關成品鞋質量。因而，涂膠可以說是制鞋過程中用工量較多、耗時較多的一道關鍵工序。

涂膠環(huán)節(jié)至今仍由人工借助半自動化設備來完成，而生產過程中由于膠水揮發(fā)的苯的化學結構十分穩(wěn)定，在自然環(huán)境條件下不易降解，對土壤、水體和大氣造成嚴重污染，一直以來，苯侵害刷膠工人身體健康的案例也屢見不鮮。

此外，人工涂膠效率不高且不穩(wěn)定，噴膠厚度不均勻，容易產生溢膠、缺膠等問題，難以達到質量要求。

基于此，一些鞋廠開始嘗試通過在機器人手臂末端搭載3D視覺系統(tǒng)，實現涂膠自動化。

寧波慈星與 KUKA 攜手開發(fā)了智能制鞋生產線，其中鞋底視覺噴膠系統(tǒng)的前段應用3D視覺系統(tǒng)自動識別不同尺碼的鞋底最高沿，并根據鞋底實際擺放的位置自動生成相應的軌跡發(fā)送給六軸機器人，中段機器人完成噴膠工作。

KUKA鞋底視覺噴膠系統(tǒng)

在該生產線中，視覺系統(tǒng)的識別和傳輸工作與機械臂噴膠同步進行；機器人可以自動識別不同尺碼的鞋底，自動生成相應的軌跡；配合照射、封膠工藝技術，可以將鞋底噴膠后封存，需要使用時直接加熱粘合。

此外，采用水性膠，在保證粘合力足夠的前提下，無刺激性氣味，污染小。并且工作站封閉，工作人員無需直接接觸膠水，有效防止職業(yè)病。

去年年底，易視智瞳發(fā)布了“智能視覺鞋底涂膠機器人”，除了具備柔性特性外，采用可移動平臺設計，“只需要一頓午飯的時間”就可實現與原有產線的無縫對接。

易視智瞳CEO黃卜夫表示：“一條制鞋產線大概需要12人，易視智瞳開發(fā)的鞋底刷膠自動化工位可以替換掉2-3人，按照替代人工12-14個月為周期的效益來計算成本，一套易視智瞳的視覺+設備的成本為20多萬，符合行業(yè)老板的期望。”

易視智瞳智能視覺鞋底涂膠機器人

如今，易視智瞳這款智能視覺鞋底涂膠機器人采用3D視覺后，可對具有高度差的鞋底如高跟鞋進行刷膠。方案已在中國最大童鞋廠ABC童鞋、多家溜冰鞋廠中使用，預計在八月份進入小批量產階段。

除此之外，越疆科技、皕像科技、小優(yōu)智能科技等企業(yè)在這兩年也紛紛入局，推出了鞋底涂膠機器人案例。

三大深坑

已經進入“鞋底涂膠”領域的團隊，有的堅持下來不斷打磨產品，有的研發(fā)打了水漂，挖掘還不夠深，選擇了退出。前景雖好，但入局仍需謹慎。

總體來看，智能視覺鞋底涂膠機器人主要有“三大坑”。

首先，鞋型具有非標性，而且每家鞋廠生產線都不一樣。鞋廠需要不斷推出新款，款式與材料不一樣，工藝也就不一樣，產線必須隨之調整改造。非標設備不僅成本超出客戶承受能力，而且產線難以批量復制規(guī)模化，對于設備商來說效益很低。

如庫柏特CEO李淼所言：“鞋底涂膠跟無序抓取一樣，問題的邊界不好定義，corner cases太多，只應對幾種鞋型容易，要是幾百種難度就大大升級了。”

實際上，這主要涉及到3D視覺對鞋子邊緣輪廓的提取問題。鞋的邊緣是一條條不斷變化的三維曲線，穩(wěn)定的3D視覺才能在混線生產中實現協同和互換，而不影響最終的性能和效果。

第二，對于機器人的運動控制具有極高的要求。

要考慮對于現有產線的接入實現最低成本，就要達到無縫接入，而客戶現場一般要求是流水線不停滾動，如果是流水線停下來涂膠，效率就低了。山龍智控總經理曾雨權指出其技術難點在于軌跡的動態(tài)跟隨。

“控制器要定時采集流水線的位移，根據位移實時修正原有的輪廓軌跡。并且，機器人沿著鞋的邊緣涂膠，膠水不允許落在鞋子的外面。”曾雨權進一步說道：“這對機器人運動控制算法，機器人本體的加速性能、震動抑制等都有很高的要求。”

第三，涂膠均勻性難以把握。

易視智瞳CEO黃卜夫解釋，制鞋行業(yè)對于膠的均勻性與電子行業(yè)的定義不太一樣，鞋底涂膠時在鞋墻的邊緣可以留空，但留空不能超過0.5mm，這是行業(yè)對于工藝的要求。此外，鞋底也需要涂膠，但不能有過分的堆膠。

因此，在黃卜夫看來，鞋底涂膠的均勻包含了面積的均勻性，以及單位面積膠量的均勻。“實際應用中，有的地方需要膠，有的地方不需要膠，或者都有膠了，但不能一個地方膠多，一個地方膠少。因為鞋底面積較大，加上鞋型多樣，有不同的褶皺、拐彎等，涂膠均勻性比較難實現。”

總體來說，機器人鞋底涂膠的應用有三大底層技術：視覺、運動控制以及工藝的結合。不管是接觸式的噴膠還是刷膠，這跟執(zhí)行機構的配合以及運動控制、軌跡都有很密切的關系，這就是典型的工程技術和工藝理解的問題。

Demo容易，落地不易

近期在展會上能看到越來越多的機器人和視覺企業(yè)開始演示鞋底靜態(tài)涂膠的案例，實際上，這類案例放入實際場景應用還有很多工藝問題和工程技術需要克服。

如果純粹走出了一個demo，在客戶現場的意義不大，如何降低客戶的購買成本和使用成本才是客戶最關心的問題，能否解決實際問題并且客戶愿意“買單”才是對于產品真正的檢驗標準。

目前制鞋自動化，包括機器人鞋底涂膠自動化才剛開啟，還需要不斷提升實際產線接入的工程改造；涂膠均勻性與拉力性能的優(yōu)化；多鞋型混線生產；實際產線環(huán)境穩(wěn)定性提升。那么，規(guī)模化之路值得期待。