本資料是面向CAN 總線初學(xué)者的CAN 入門書。對(duì)CAN 是什么、CAN 的特征、標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格下的位置分布等、
CAN 的概要及CAN 的協(xié)議進(jìn)行了說(shuō)明。
2. 使用注意事項(xiàng)
本資料對(duì)博世（BOSCH）公司所提出的CAN 概要及協(xié)議進(jìn)行了歸納，可作為實(shí)際應(yīng)用中的參考資料。對(duì)于
具有CAN 功能的產(chǎn)品不承擔(dān)任何責(zé)任。

1. 概要....................................................................... 1
2. 使用注意事項(xiàng).................................................................... 1
3. CAN 是什么？................................................. 2
3.1 CAN 的應(yīng)用示例......................................................... 3
3.2 總線拓?fù)鋱D................................................ 4
4. CAN 的特點(diǎn)................................................................... 5
5. 錯(cuò)誤................................................................................... 6
5.1 錯(cuò)誤狀態(tài)的種類...................................................... 6
5.2 錯(cuò)誤計(jì)數(shù)值.............................................................................. 8
6. CAN 協(xié)議的基本概念........................................... 9
7. CAN 協(xié)議及標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格.................................. 12
7.1 ISO 標(biāo)準(zhǔn)化的CAN 協(xié)議................................................. 12
7.2 ISO11898 和ISO11519-2 的不同點(diǎn)...................................... 13
7.3 CAN 和標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格....................................................................... 17
8. CAN 協(xié)議.................................................................................. 18
8.1 幀的種類.................................................................. 18
8.2 數(shù)據(jù)幀....................................................... 21
8.3 遙控幀.......................................................................................... 28
8.4 錯(cuò)誤幀........................................................................ 30
8.5 過(guò)載幀......................................................................... 31
8.6 幀間隔................................................................ 32
8.7 優(yōu)先級(jí)的決定..................................................... 33
8.8 位填充................................................................................. 36
8.9 錯(cuò)誤的種類.............................................................. 37
8.10 錯(cuò)誤幀的輸出.................................................. 39
8.11 位時(shí)序........................................................................ 40
8.12 取得同步的方法................................................. 42
8.13 硬件同步.................................................................... 43
8.14 再同步.................................................................... 44
8.15 調(diào)整同步的規(guī)則....................................................... 45