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當GNSS信號失鎖時，GNSS/INS組合導航系統(tǒng)的誤差會隨著時間而積聚從而失去導航的功能。通過理論分析和數(shù)學建模，本文提出了一種基于卡爾曼濾波-RBF神經(jīng)網(wǎng)絡預測INS誤差并進行補償，從而彌補GNSS失鎖無法導航的缺陷。卡爾曼濾波器為神經(jīng)網(wǎng)絡的訓練提供了數(shù)據(jù)預處理的作用。通過跑車實驗和仿真，最后證實了方法的可行性，在平均位置誤差為3米的情況下，能夠持續(xù)30秒左右的精準預測。
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