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機器人手臂控制系統(tǒng)硬件設(shè)計２．１ ＤＭＣ５４８０運動控制卡的概述實驗中根據(jù)控制臂下棋的動作功能需要采用３自由度的運動方向，即空間坐標系Ｘ，Ｙ，Ｚ 軸。同時應(yīng)該滿足高速運動，速度可調(diào)，運行穩(wěn)定，具有一定的智能化，后期擴展性強等優(yōu)勢。因此選用 ＤＭＣ５４８０運動控制卡，ＤＭＣ５４８０是一款基于 ＰＣＩ總線的高檔脈沖式運動控制卡，該產(chǎn)品不但采用了雷泰公司自主研發(fā)的運動控制專用芯片（ＡＳＩＣ），還增加了 ＣＰＵ 和 ＲＡＭ，并配置了５１２段緩沖，使得實時處理能力更強；同時在先進的軌跡規(guī)劃軟件支持下，實現(xiàn)了運動前瞻控制，使其高速軌跡控制性能十分優(yōu)秀。ＤＭＣ５４８０還具有許多其他高級功能，如：在電機運動過程中，程序可以根據(jù)不同的條件修改該運動過程的速度和目標位置；可以設(shè)置不同加速度、減速度的梯形、Ｓ形速度曲線。具體硬件系統(tǒng)框圖如圖１所示。
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