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機器人學是一門邊緣學科，它涉及電子精密機械、空間機構學、操縱動力學、人機工程學等的一門系統工程。本人在已有的機器人手臂的機械結構和機電設計的基礎上，基于Motorola 公司的DSP56805 單片機及PC 機設計并實現了機器人臂部多關節控制系統。
設計以MOTOROLA 公司生產DSP56805 單片機為核心，設計了機器人臂部關節控制節點的硬件電路，并在此基礎上利用C 語言編制了機器人臂部關節的DSP 控制程序，控制算法中采用了經典的PID 控制算法，論文中采用了一種用Matlab 模擬仿真來近似確定PID 控制參數（Kp、Ki、Kd） 的方法。最后進行了系統程序、硬件仿真調試，結果表明： 系統的軟、硬件設計合理可行。所以機器人設計是符合要求的。
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