焊接機(jī)器人及柔性夾具控制系統(tǒng)在結(jié)構(gòu)上主要由兩部分組成：機(jī)械系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。機(jī)械系統(tǒng)包括機(jī)器人工作房、機(jī)器人本體、機(jī)器人外軸回轉(zhuǎn)臺(tái)及機(jī)器人周邊設(shè)備等;控制系統(tǒng)可分為機(jī)器人控制系統(tǒng)、工裝夾具識(shí)別及控制系統(tǒng)、人機(jī)界面等輔助單元。

　　機(jī)械結(jié)構(gòu)

　　1.機(jī)器人工作房

　　機(jī)器人工作房的布置及主要部件如圖1所示，工作房外形為六邊梯形，房間由方管框架加薄鐵板焊接而成，焊接機(jī)器人在房間中央位置，左右對(duì)稱位置各有一個(gè)工作臺(tái)，分別由兩個(gè)機(jī)器人外軸電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)。兩工作臺(tái)之間有30°左右的夾角，機(jī)器人工作時(shí)可在兩工位之間切換，即機(jī)器人在左側(cè)工位焊接時(shí)，操作工可在右側(cè)工位上下料，同樣，當(dāng)機(jī)器人在右側(cè)工位工作時(shí)，操作工可在左側(cè)裝拆工件，這樣可使機(jī)器人停機(jī)等待時(shí)間大大減少，從而提高生產(chǎn)效率。

　　在機(jī)器人和回轉(zhuǎn)臺(tái)之間有氣缸驅(qū)動(dòng)的隔離裝置，它可以遮擋弧焊時(shí)產(chǎn)生的弧光和焊渣，并保護(hù)操作者在另一側(cè)操作時(shí)不受影響。在兩工位外側(cè)開了兩個(gè)門，以便操作，該門上方安裝了氣動(dòng)門簾，焊接時(shí)可自動(dòng)關(guān)上，以遮擋弧光和焊渣。

　　圖1 機(jī)器人工作房頂視圖

　　兩工位外側(cè)分別有一個(gè)雙手啟動(dòng)操作盒，用以操作焊接夾具盒啟動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行焊接工作。在整個(gè)工作房的前側(cè)有一個(gè)主操作面板，上面安裝了觸摸屏和若干按鈕，在此可以對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)置和操作。機(jī)器人工作房的外觀如圖2所示。