一、移動機器人的分類

　　移動機器人從工作環(huán)境來分， 可分為室內(nèi)移動機器人和室外移動機器人； 按移動方式來分： 輪式移動機器人、步行移動機器人、蛇形機器人、履帶式移動機器人、爬行機器人等； 按控制體系結(jié)構(gòu)來分： 功能式（水平式）結(jié)構(gòu)機器人、行為式（垂直式）結(jié)構(gòu)機器人和混合式機器人； 按功能和用途來分： 醫(yī)療機器人、軍用機器人、助殘機器人、清潔機器人等。 按作業(yè)空間來分： 陸地移動機器人、水下機器人、無人飛機和空間機器人。

　　圖1.清潔機器人

　　二、移動機器人技術(shù)的主要研究方向

　　2.1 動機器人的坐標(biāo)定位

　　動機器人的坐標(biāo)定位是實現(xiàn)機器人自主行走，姿態(tài)控制，軌跡跟蹤等各種任務(wù)的前提。機器人必須準(zhǔn)確地知道自己的坐標(biāo)位置及姿態(tài)參數(shù)才能正確準(zhǔn)確的執(zhí)行命令。因此，定位問題是移動機器人研究中的關(guān)鍵問題之一。

　　無論是單個移動機器人還是多個移動機器人系統(tǒng)， 定位始終是一項難題。 在完全未知或部分未知環(huán)境下， 基于自然路標(biāo)導(dǎo)航與定位技術(shù)以及視覺導(dǎo)航中路標(biāo)的識別和圖像處理的快速算法的研究， 并通過專用數(shù)字信號處理器（DSP）的開發(fā)與研制， 可以為導(dǎo)航與定位提供突破性進(jìn)展。

　　2.2 仿生學(xué)和類人機器人機構(gòu)與能源方面的研究

　　日本本田公司的HondaP3 步行機器人雖然代表著當(dāng)今世界類機器人的最高水平， 但仍存在供能時間短、行走緩慢和語音功能不完善等方面的問題。 P3機器人目前采用的鎳鋅電池只能供給 25 分鐘的電量， 電池的體積、重量與其蓄電容量相比， 龐大而笨重， 遠(yuǎn)不能滿足未來服務(wù)步行機器人的工作時間要求。 需研制適用于移動機器人攜帶的蓄電容量大且體積小、重量輕的蓄電池， 以解決可攜帶能源問題；類人機器人的語音功能遠(yuǎn)未達(dá)到未來同人類共存與合作所應(yīng)具備的語音功能， 需要在語音信號特征提取和模式匹配、抗噪聲以及語音識別器的詞匯量擴充等方面， 進(jìn)行探討； 類人機器人的行走速度同人類的行走乃至奔跑速度還有較大差距。 需要研制體積小、重量輕驅(qū)動力大的驅(qū)動系統(tǒng)和完善行走機構(gòu)來近似人類的肌肉和骨骼； 同時， 研究自然界各種生物的覓食、定位及路徑跟蹤等生態(tài)策略， 將人類所不及的生物特長賦予機器人， 研制如機器蛇、機器狗和機器魚等各種仿生機器人。

　　圖2.日本本田公司的P3機器人