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近十年來，非線性控制理論的理論和思想在機械系統中的應用取得了很大的進展，控制理論在機械系統中的應用領域是多樣的、具有挑戰性的，這是這些系統相互作用的重要因素應用領域包括機器人技術和汽車制造。在海洋、航空航天和其他環境中的自主車輛。飛行控制。核磁共振問題。機電系統和流體力學。更重要的是。我之間的重疊區域。力學和控制學擁有一種數學上的優雅，使它們獨立于應用而吸引人去學習。
這本書是我們在nECHAN-ics和控制領域的研究成果，是我們在各自學院開設的獨立課程的發展，包括高級本科生和研究生兩個層次。這本書反映了我們的觀點，即微分地理思維在非線性控制中都是有用的這本書的主要重點是探索力學和控制理論之間的重疊領域，微分幾何工具對這些領域是有用的。這一重疊區域的本質特征是采用哈密頓力學還是拉格朗日力學。在前者中，辛的或泊松的GCometriv占主導地位。在拉格朗日方面，還不太清楚什么是最有用的幾何框架。我們在一定程度上回避了這一點，將注意力限制在在文獻中稱為“簡單”的機械系統。1簡單的機械系統的特點是其拉格朗日為動能減去勢能。當然，簡單的機械系統并不是完全通用的。也確實有大量的應用程序
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