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在一些特殊的工程應(yīng)用中，常采用蓄能器作為動(dòng)力源為電液位置控制系統(tǒng)提供壓力油。與傳統(tǒng)的電液位置控制系統(tǒng)不同，當(dāng)采用蓄能器供油時(shí)，蓄能器出口的油液壓力會(huì)逐漸降低，而壓力的變化會(huì)對(duì)系統(tǒng)的控制性能產(chǎn)生較大的影響。針對(duì)這種變壓力油源的電液位置控制系統(tǒng)，搭建了以蓄能器為動(dòng)力源的電液位置控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，并建立了嚴(yán)格數(shù)學(xué)模型。通過(guò)實(shí)驗(yàn)手段確定了蓄能器供油壓力與排油體積的關(guān)系、以及基于LUGRE模型的精確的系統(tǒng)摩擦力模型，以便實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的有效動(dòng)態(tài)補(bǔ)償。構(gòu)建了一種基于PID控制器+前饋補(bǔ)償器+模糊控制器聯(lián)合作用的復(fù)合補(bǔ)償控制器，有效地降低了系統(tǒng)工作過(guò)程中供油壓力降低、摩擦力變化等因素對(duì)實(shí)際控制性能造成的影響。通過(guò)與傳統(tǒng)控制方法的對(duì)比實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了所提出的控制算法的有效性。
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