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使用陀螺儀來控制我的項目是我的遺愿清單上的一件大事，但除了獲得 IMU 之外，其余的都很難。提取偏航俯仰和滾動值的有效內容的缺乏困擾了我一個多月。經過無數的網站，無數的庫和問題，我學會了從陀螺儀中獲取數據并在一個簡單的項目中使用它，初學者可以輕松完成并為自己省去很多麻煩。
（查看我們的博客 - virginrobotics.blogspot.com以獲得驚人的內容。）
按照以下步驟使用 MPU6050 傳感器的陀螺角。
1. 獲得 6 軸加速度計-陀螺儀傳感器后，需要安裝一個庫。
這是鏈接：
MPU6050庫
https://github.com/jarzebski/Arduino-MPU6050
2. 在安裝庫時，請按照以下方式連接系統
與電機驅動器的連接在代碼本身中給出。
埃納 = 5;
enb = 6;
in1 = 7;
in2 = 4;
in3 = 9;
in4 = 8;
反正在這里:)
與傳感器的連接是：
VCC - +5V
地 - 地
SDA-A4
SCL-A5
注意 - 從這里開始，我們稱機器人 Barney。
?
3. 上傳代碼并將您的 Barney 放在地板上，讓傳感器校準
并將放置它的方向設置為 0 度。
有趣的孩子的時間......
一旦這樣做了，巴尼可能會左右抽搐，但沒關系。現在嘗試將機器人推向不同的方向，但它會回到原來的方向。
這是巴尼的演示。
更新 -
如您所見，機器人在返回面向墻壁時開始抽搐。問題已解決，看看如何點擊此鏈接 - VirginRobotics
這是一個視頻，顯示了修復的不同之處。請注意機器人在返回面對墻壁后如何不抽搐。
?
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