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電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>機器人>使用多傳感器組合導航方法實現(xiàn)SLAM的設計與應用

使用多傳感器組合導航方法實現(xiàn)SLAM的設計與應用

2020-08-07 | rar | 2.24 MB | 次下載 | 免費

資料介紹

  本文研究了基于多傳感器組合導航方法的SLAM,由于移動機器人無法通過單個傳感器得到可靠的信息,采用多傳感器組合導航的方法可以很好的解決這個問題。本文用單個CCD攝像頭和里程計組合進行SLAM研究,并得到更準確的機器人位姿信息。首先用SIFT算法對不同圖像進行特征提取和匹配,得到本質矩陣,對它進行分解,可得到機器人的旋轉矩陣和平移向量(和實際相差一個比例因子)。然后,將它與里程計信息結合,得到機器人的位姿。在此基礎上,可以得到特征點在當前攝像機坐標系中的三維坐標,即創(chuàng)建特征地圖。實驗結果表明,這種方法能很好的降低里程計的累積誤差,提高定位精度.

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