本文針對離散狀態(tài)時滯系統(tǒng)，首先將其變形為無時滯形式，設計出最優(yōu)控制器；然后運用離散提升技術對輸入進行多采樣，得到擴展的離散系統(tǒng)模型，再運用最優(yōu)控制技術對擴展系統(tǒng)進行最優(yōu)設計。最后對系統(tǒng)進行仿真，結果表明，該算法具有較好的控制效果，具有較好的穩(wěn)定性。
隨著控制技術的發(fā)展和微機成本的不斷下降，人們對多采樣率數(shù)字控制系統(tǒng)也開展了深
入的研究。這類系統(tǒng)通常是周期時變系統(tǒng)，可以實現(xiàn)許多單采樣率數(shù)字控制系統(tǒng)所不具備或難以實現(xiàn)的控制功能，如強鎮(zhèn)定，同時鎮(zhèn)定，分散控制，系統(tǒng)魯棒性的改善等[1，2]。
1978年,Chammas等人[3]就開展了采用廣義保持器的數(shù)字控制器實現(xiàn)極點配置、最小拍
控制的研究，他們的工作可以歸納在輸入多采樣率數(shù)字控制系統(tǒng)這一范疇內(nèi)。文[4]指出，如果輸入采樣重數(shù)大于被控對象(1)的一組局部能控性指標集，則式(1)中的B必為行滿秩，在此基礎上可容易地實現(xiàn)極點配置和閉環(huán)特征結構配置。文[5]指出輸入多采樣率數(shù)字控制系統(tǒng)可能存在控制變量和狀態(tài)變量的大幅震蕩，和在各采樣點之間連續(xù)時間的被控對象的動態(tài)響應對系統(tǒng)擾動過于敏感等問題，并討論了克服這些問題的閉環(huán)特征結構配置設計方法。與原被控對象相比，輸入多采樣率的引入，相當于增加了系統(tǒng)有效輸入的個數(shù)，給控制系統(tǒng)的設計增加了冗余度。文[6，7]利用這種冗余，在實現(xiàn)閉環(huán)系統(tǒng)極點配置的同時，增加了閉環(huán)系統(tǒng)的魯棒性。本文將用離散提升技術對輸入進行多采樣，得到擴展的離散系統(tǒng)模型，然后運用最優(yōu)控制技術對擴展系統(tǒng)進行最優(yōu)設計。