近日，autowise.ai（仙途智能）的自動(dòng)駕駛清掃車成功在德國(guó)威廉港運(yùn)行，成為中國(guó)無(wú)人駕駛進(jìn)軍歐洲環(huán)衛(wèi)第一車。同時(shí)，autowise.ai還獲得由上海市經(jīng)信委、交通委、公安局聯(lián)合頒發(fā)的第一張無(wú)人駕駛清掃車測(cè)試牌照。這不僅僅是autowise.ai本身技術(shù)實(shí)力的體現(xiàn)，同時(shí)還是無(wú)人駕駛商業(yè)化的重要里程碑。

中國(guó)自動(dòng)駕駛有了好消息。

商業(yè)化是無(wú)人駕駛熱議的話題，而城市環(huán)衛(wèi)清掃則被普遍認(rèn)為是目前無(wú)人駕駛商業(yè)化最好的方向之一。新智元獲悉，中國(guó)無(wú)人駕駛進(jìn)軍歐洲環(huán)衛(wèi)第一車已經(jīng)出現(xiàn)，是autowise.ai（仙途智能）的自動(dòng)駕駛清掃車。autowise.ai與德國(guó)最大的環(huán)衛(wèi)公司之一ALBA集團(tuán)合作，在德國(guó)威廉港試運(yùn)行無(wú)人駕駛清掃車。

ALBA集團(tuán)對(duì)autowise.ai無(wú)人駕駛清掃車項(xiàng)目的宣傳

這輛重1.2噸，寬度1.5米的自動(dòng)駕駛清掃車具備洗刷、垃圾收集、灑水除塵等功能，非常適合室外半封閉環(huán)境作業(yè)，目前在德國(guó)威廉港提供例行的自動(dòng)駕駛清掃，項(xiàng)目已經(jīng)試運(yùn)營(yíng)兩個(gè)月，并且通過(guò)了德國(guó)方面第一階段驗(yàn)收。

autowise.ai是一家創(chuàng)辦不到兩年的自動(dòng)駕駛公司，CEO黃超為原滴滴無(wú)人駕駛負(fù)責(zé)人，組建超過(guò)40人的團(tuán)隊(duì)，完成滴滴無(wú)人駕駛從0到1研發(fā)，僅一年即通過(guò)城市地面道路和高速場(chǎng)景的測(cè)試驗(yàn)收。加入滴滴前，黃超在百度研究院從事大規(guī)模機(jī)器學(xué)習(xí)相關(guān)研發(fā)工作，曾負(fù)責(zé)首個(gè)公司級(jí)并行計(jì)算框架，以及萬(wàn)億參數(shù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等多個(gè)核心項(xiàng)目研發(fā)。

黃超還告訴新智元另一個(gè)重要消息：autowise.ai在本月獲得了上海市的第一張無(wú)人駕駛清掃車測(cè)試牌照，將在上海市超過(guò)30公里的城市道路開(kāi)展無(wú)人駕駛清掃測(cè)試和作業(yè)。

autowise.ai獲得上海市頒發(fā)的無(wú)人駕駛清掃車路測(cè)牌照

無(wú)人駕駛清掃車測(cè)試牌照不同于乘用車或者貨運(yùn)測(cè)試牌照，它不僅要求車輛具備城市復(fù)雜路況的行駛能力，同時(shí)還要求清掃作業(yè)效果達(dá)到相應(yīng)標(biāo)準(zhǔn)。據(jù)悉，此次測(cè)試一共有11個(gè)大項(xiàng)目，41種場(chǎng)景，進(jìn)行了1230次測(cè)試。發(fā)放專用的無(wú)人駕駛清掃車牌照，也反應(yīng)了官方對(duì)于無(wú)人駕駛商業(yè)化的一種支持。

autowise.ai無(wú)人駕駛清掃車隊(duì)，覆蓋1噸到16噸所有車型

中國(guó)自動(dòng)駕駛打入歐洲市場(chǎng)，拓展最好的商業(yè)模式

說(shuō)到autowise.ai與ALBA集團(tuán)的合作，還得從新智元發(fā)布autowise.ai的第一篇報(bào)道說(shuō)起。

2018年3月，autowise.ai僅僅成立了短短半年的時(shí)間，就通過(guò)新智元發(fā)布了全球首個(gè)無(wú)人駕駛清潔車隊(duì)，這篇報(bào)道獲得了眾多國(guó)內(nèi)外媒體的轉(zhuǎn)載。ALBA集團(tuán)一直以來(lái)都在推動(dòng)環(huán)保領(lǐng)域智能化，在看到遠(yuǎn)在中國(guó)的一家創(chuàng)業(yè)公司取得的成就時(shí)非常興奮，很快就來(lái)到了中國(guó)，和autowise.ai開(kāi)啟了合作之旅。

合作開(kāi)始后，德國(guó)人的專業(yè)、嚴(yán)謹(jǐn)和高標(biāo)準(zhǔn)就立刻體現(xiàn)了出來(lái)。

為了測(cè)試這輛中國(guó)小車，德國(guó)方面設(shè)定了復(fù)雜的測(cè)試規(guī)程，包括開(kāi)始測(cè)試前要求車輛通過(guò)防撞、緊急制動(dòng)等安全測(cè)試；制定詳細(xì)的計(jì)劃表和分階段的驗(yàn)收節(jié)點(diǎn)；制定驗(yàn)收kpi，指標(biāo)覆蓋車輛清掃性能、魯棒性、安全、易用性、靈活性和效率以及能耗；對(duì)作業(yè)中的噪聲有要求，不能超過(guò)80分貝；數(shù)據(jù)傳輸安全和隱私，要求符合GDPR等等。

今年3月，autowise.ai的無(wú)人駕駛清掃車在經(jīng)過(guò)了數(shù)十項(xiàng)測(cè)試后，在德國(guó)專家、工程師等眾目睽睽之下，有條不紊地進(jìn)行自動(dòng)蘇醒、貼邊清掃、自動(dòng)避讓、自動(dòng)泊車歸位一系列動(dòng)作，成功征服以嚴(yán)謹(jǐn)著稱的德國(guó)人。

autowise.ai聯(lián)合創(chuàng)始人之一史庭佳先生曾在瑞士ETH獲得計(jì)算機(jī)工程碩士學(xué)位，并在麥肯錫德國(guó)工作多年。史庭佳先生和汽車行業(yè)有著深厚的淵源，在加入autowise.ai之前，史庭佳在通用汽車中國(guó)任戰(zhàn)略投資部總監(jiān)，對(duì)國(guó)內(nèi)外汽車行業(yè)有很深刻的見(jiàn)解。

“德國(guó)的汽車同行們普遍認(rèn)為，德國(guó)人大概不會(huì)買中國(guó)生產(chǎn)的汽車，甚至曾經(jīng)覺(jué)得中國(guó)生產(chǎn)的汽車就像玩具一樣”，史庭佳說(shuō)，“但是現(xiàn)在，搭載我們無(wú)人駕駛清掃系統(tǒng)的清掃車，卻能夠吸引到德國(guó)最頂尖的環(huán)衛(wèi)企業(yè)，出口到德國(guó)，這體現(xiàn)了我們?cè)谧詣?dòng)駕駛、AI算法、大數(shù)據(jù)上的優(yōu)勢(shì)，也是一種彎道超車。”

場(chǎng)景突破：中國(guó)無(wú)人駕駛進(jìn)軍歐洲環(huán)衛(wèi)第一車

威廉港是德國(guó)天然水深最深的港口，也是德國(guó)唯一的集裝箱深水碼頭，同時(shí)，威廉港也與內(nèi)陸之間有復(fù)雜的鐵路運(yùn)輸相連，路況復(fù)雜。

德國(guó)威廉港位置

港口內(nèi)除了擁有常規(guī)道路以外，還有專供集裝箱擺放的區(qū)域，重卡停車區(qū)域等等，無(wú)人駕駛清掃車需要對(duì)所有區(qū)域進(jìn)行覆蓋式清掃，這就要求系統(tǒng)除了具有按道路行駛的自動(dòng)駕駛能力，還需要具備非結(jié)構(gòu)化道路行駛的能力。此外，港口需要清掃的面積較大，一次需要數(shù)小時(shí)，同時(shí)需要進(jìn)行噴霧防塵等操作。

autowise.ai總結(jié)出威廉港的場(chǎng)景有以下特點(diǎn)：

部分清掃路面結(jié)構(gòu)復(fù)雜不規(guī)則，無(wú)法設(shè)計(jì)離線車道線覆蓋。

路面障礙物多且無(wú)規(guī)律，堆積集裝箱會(huì)在道路上任意擺放，需要有較強(qiáng)的在線探索建圖和回退能力。

有連通性的多個(gè)大片區(qū)域，又需要根據(jù)探索后的建圖在線生成規(guī)則的訪問(wèn)路徑提高清掃效率。

然而相比移動(dòng)機(jī)器人的常規(guī)解決方案，具有專業(yè)戶外清掃功能的掃地車轉(zhuǎn)彎半徑較大，無(wú)法像室內(nèi)掃地機(jī)一樣簡(jiǎn)單地覆蓋路線。

各類型區(qū)域示意圖

針對(duì)這類清掃場(chǎng)景，autowise.ai部署了相應(yīng)的解決方案：

先探索進(jìn)行全局建圖，得到當(dāng)天的路面結(jié)構(gòu)以及可行駛區(qū)域。

針對(duì)建圖進(jìn)行可行駛區(qū)域劃分，劃分出無(wú)連通性的大片區(qū)域、有連通性的多個(gè)大片區(qū)域，以及類似停車位的小片多邊形區(qū)域。

對(duì)于無(wú)連通性的大片區(qū)域和有連通性的多個(gè)大片區(qū)域，在線生成大轉(zhuǎn)彎半徑的車輛可執(zhí)行的覆蓋清掃路徑。

對(duì)上述兩類以及類似停車位區(qū)域求解出的路徑進(jìn)行串聯(lián)，在對(duì)應(yīng)串聯(lián)路徑基礎(chǔ)上，生成更加可執(zhí)行、安全、穩(wěn)定的軌跡。依此進(jìn)行初步清掃。

完成初步清掃任務(wù)后分析歷史剩余區(qū)域，對(duì)剩余區(qū)域進(jìn)行補(bǔ)充清掃，解決初步清掃的剩余，進(jìn)一步提高覆蓋清掃效果。

通過(guò)上述4步方案的依次執(zhí)行以及對(duì)第4步的循環(huán)執(zhí)行，在受限的大車輛轉(zhuǎn)彎半徑的約束下，規(guī)整掃大片區(qū)域提高初步覆蓋效率，同時(shí)循環(huán)覆蓋剩余零碎區(qū)域提高覆蓋比率。方案有效地完成了車輛對(duì)于復(fù)雜不規(guī)則場(chǎng)景的在線覆蓋清掃。

完成1230次測(cè)試，獲得全球首張自動(dòng)駕駛清掃車牌照

autowise.ai CEO黃超告訴新智元，近日autowise.ai獲得了上海市自動(dòng)駕駛推進(jìn)小組(上海市經(jīng)信委、交通委、公安局)頒發(fā)的上海市首張自動(dòng)駕駛清掃車牌照，這也是全球第一張自動(dòng)駕駛清掃車測(cè)試牌照。

上海無(wú)人駕駛示范區(qū)是中國(guó)境內(nèi)首個(gè)無(wú)人駕駛示范區(qū)，該示范區(qū)標(biāo)志著中國(guó)無(wú)人駕駛產(chǎn)業(yè)邁進(jìn)一大步，消息一發(fā)布便受到世界矚目。在autowise.ai獲得無(wú)人駕駛清掃車牌照之前，共有三批企業(yè)獲得無(wú)人駕駛測(cè)試牌照，第一批為上汽和未來(lái)，第二批為寶馬，第三批為Momenta和圖森，—共5家企業(yè)獲得測(cè)試牌照。這一次autowise.ai和華為一起獲得了第四批無(wú)人駕駛測(cè)試牌照。

根據(jù)要求，獲得自動(dòng)駕駛清掃車牌照需要在上海無(wú)人駕駛示范區(qū)內(nèi)完成兩大項(xiàng)測(cè)試，一是常規(guī)測(cè)試，即按照一輛自動(dòng)駕駛貨車的標(biāo)準(zhǔn)測(cè)試；二是自動(dòng)駕駛清掃作業(yè)測(cè)試，即測(cè)試車輛在環(huán)衛(wèi)清掃工作中的表現(xiàn)，包含貼邊清掃效率，清掃覆蓋面等等。

換言之，本次測(cè)試的內(nèi)容相當(dāng)于一輛自動(dòng)駕駛貨車+清掃功能，也是國(guó)內(nèi)外首次由官方機(jī)構(gòu)對(duì)自動(dòng)駕駛清掃功能表現(xiàn)進(jìn)行測(cè)試，autowise.ai作為首個(gè)參與測(cè)試的公司，同時(shí)還協(xié)助制定了相關(guān)測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)，比如，在貼邊清掃的過(guò)程中，整體的橫向誤差指標(biāo)，以及對(duì)其他交通參與者的反應(yīng)等等。

細(xì)分下來(lái)，整個(gè)測(cè)試包括11個(gè)大項(xiàng)目，41個(gè)場(chǎng)景，1230次測(cè)試，難度非常大。

黃超告訴新智元，測(cè)試的難度主要集中在以下幾個(gè)方面：

低成本傳感器

傳感器總價(jià)不超過(guò)20萬(wàn)人民幣，是所有通過(guò)測(cè)試的車輛中成本最低的。融合多個(gè)低成本的、異構(gòu)的傳感器用于高精度定位和感知。定位模塊不依賴昂貴的慣導(dǎo)、GNSS設(shè)備，通過(guò)使用車速姿態(tài)信息、磁力計(jì)、道路邊沿等特征完成多場(chǎng)景（比如城市道路、隧道、園區(qū)等）下的高精度定位。

其中，在隧道等信號(hào)屏蔽區(qū)域保持正常工作。對(duì)于感知而言，低成本的傳感器方案的數(shù)據(jù)存在精度低、過(guò)于稀疏、噪聲大等問(wèn)題，但仍需要應(yīng)對(duì)較復(fù)雜的交通流場(chǎng)景，因此對(duì)環(huán)境感知在時(shí)空維度上的精準(zhǔn)建模和異構(gòu)的傳感器數(shù)據(jù)融合技術(shù)有更高的要求。

車重、體積大

車重超過(guò)5噸，長(zhǎng)度接近6米，是所有測(cè)試車輛中最重、體積最大的，這首先對(duì)控制層面提出較大的挑戰(zhàn)。通過(guò)算法層面上的設(shè)計(jì)，控制模塊實(shí)現(xiàn)厘米級(jí)的控制精度，完成精細(xì)貼邊清掃、繞行低矮障礙物（路邊擺放的三角錐、垃圾桶、自行車等）、精準(zhǔn)自動(dòng)泊車等環(huán)衛(wèi)車定制化功能。

同時(shí)，“鬼探頭”等極端測(cè)試場(chǎng)景對(duì)大車的感知、決策和控制等模塊提出了更高的要求：要求感知模塊瞬間識(shí)別并估計(jì)動(dòng)態(tài)屬性，要求決策模塊預(yù)測(cè)正確軌跡并做出最優(yōu)判斷，要求控制模塊能剎車防撞。

車輛清掃表現(xiàn)

長(zhǎng)距離貼邊清掃，誤差不得超過(guò)5cm。在城市道路保潔中，超過(guò)90%的路面垃圾都集中在道路的邊沿，因此清掃車作業(yè)要求嚴(yán)格貼邊清掃。不同場(chǎng)景（隧道、山上公園、園區(qū)）下不同的邊沿形態(tài)（蜿蜒、大曲率、低矮、斷斷續(xù)續(xù)等）對(duì)邊沿的檢測(cè)、定位、控制都提出了嚴(yán)峻的考驗(yàn)。

Autowise.ai克服了上述重重技術(shù)難點(diǎn)，出色地完成了各項(xiàng)測(cè)試，并幫助發(fā)牌機(jī)構(gòu)制定了清掃車的測(cè)試規(guī)程，用最大的車型、最低成本的傳感器配置、最快的通過(guò)速度完成了復(fù)雜困難的測(cè)試。

自動(dòng)駕駛清掃車測(cè)試牌照的發(fā)放，是自動(dòng)駕駛商業(yè)運(yùn)營(yíng)里程碑式的躍進(jìn)。目前階段下，自動(dòng)駕駛乘用車和自動(dòng)駕駛貨運(yùn)車輛達(dá)到實(shí)際的商業(yè)運(yùn)營(yíng)還需要相當(dāng)長(zhǎng)的時(shí)間。在區(qū)分了清掃車、貨運(yùn)車、乘用車的自動(dòng)駕駛測(cè)試牌照后，由于清掃作業(yè)低速、夜間等特性，有可能率先嘗試無(wú)人化測(cè)試和運(yùn)營(yíng)，從而逐步放開(kāi)路權(quán)。正是因?yàn)檫@個(gè)原因，autowise.ai成為了首個(gè)進(jìn)入無(wú)人駕駛半封閉常態(tài)運(yùn)營(yíng)測(cè)試區(qū)的企業(yè)。無(wú)人駕駛半封閉常態(tài)運(yùn)營(yíng)測(cè)試區(qū)位于上海國(guó)際汽車城，是國(guó)家批準(zhǔn)成立的第一個(gè)無(wú)人駕駛半封閉測(cè)試區(qū)。

拿到全球首張自動(dòng)駕駛清掃車牌照之后，黃超表示，這將有助于推進(jìn)無(wú)人駕駛環(huán)衛(wèi)的商業(yè)化落地。城市環(huán)衛(wèi)清掃市場(chǎng)規(guī)模巨大，一個(gè)典型的二線城市每年的環(huán)衛(wèi)清掃費(fèi)用達(dá)到十億甚至數(shù)十億的水平，全國(guó)整體的道路清掃市場(chǎng)規(guī)模大約在兩三千億人民幣左右。而國(guó)外由于人力成本高和保潔標(biāo)準(zhǔn)的不同，市場(chǎng)規(guī)模則更大。

自動(dòng)駕駛清掃商業(yè)化運(yùn)營(yíng)國(guó)內(nèi)外多地開(kāi)花

去年，autowise.ai組建中國(guó)第一支自動(dòng)駕駛清掃車隊(duì)，車隊(duì)由上海浦東新區(qū)環(huán)保市容局、上海城建城市運(yùn)營(yíng)、autowise.ai共同研發(fā)試點(diǎn)，相較傳統(tǒng)清掃模式，智能環(huán)衛(wèi)清掃車使得清掃車?yán)寐瘦^原先提升2-3倍，清掃效果上能實(shí)現(xiàn)5厘米內(nèi)的精準(zhǔn)貼邊清掃，實(shí)現(xiàn)清掃無(wú)死角。

融資方面，autowise.ai獲得了紅點(diǎn)中國(guó)獨(dú)家天使輪數(shù)千萬(wàn)人民幣投資，以及啟迪控股、上海城建/隧道股份總額超過(guò)億元的戰(zhàn)略投資。

啟迪控股是國(guó)內(nèi)最大科技園區(qū)運(yùn)營(yíng)商之一(清華/啟迪科技園)，并控股全國(guó)最大的民營(yíng)環(huán)衛(wèi)公司啟迪桑德集團(tuán)，這為autowise.ai迅速鋪開(kāi)無(wú)人駕駛環(huán)衛(wèi)業(yè)務(wù)提供了獨(dú)一無(wú)二的商務(wù)渠道；上海城建/隧道股份負(fù)責(zé)上海超過(guò)90%的城市交通基礎(chǔ)設(shè)施運(yùn)營(yíng)維護(hù)。一線城市的市管道路（如高速、高架、隧道、大橋等）是行業(yè)中最復(fù)雜也是標(biāo)準(zhǔn)最高的細(xì)分市場(chǎng)。通過(guò)與上海城建/隧道股份的這一合作，autowise.ai成功拓展上海頭部市場(chǎng)，得到了持續(xù)優(yōu)化技術(shù)所需要的真實(shí)運(yùn)行場(chǎng)景，并開(kāi)始獲取持續(xù)運(yùn)營(yíng)收入。

商業(yè)化落地方面，autowise.ai在國(guó)內(nèi)多點(diǎn)開(kāi)花，落地上海、北京、廈門、杭州、武漢、蘇州等一線及核心二線城市，獲得了包括上海迪士尼西公交樞紐、廈門仙岳公園、北京朝陽(yáng)公園、上海嘉定國(guó)際汽車城、浦東濱江大道等多個(gè)收費(fèi)例行清掃服務(wù)訂單，開(kāi)始產(chǎn)生穩(wěn)定現(xiàn)金流，這無(wú)疑是無(wú)人駕駛行業(yè)的重大突破。