隨著城鎮化水平的不斷提高以及經濟水平的快速增長，人們對汽車的需求量日益旺盛，汽車保有量持續增多。隨之而來的是交通環境擁擠，城市停車位資源緊張，停車位空間小等問題。在這種環境下泊車容易引起局部交通堵塞、剮蹭事故的發生。在較大停車場停車容易產生找車位難、找車難等問題，給駕駛員帶來困擾。另一方面，由于車輛和人均受自身條件影響而存在“視覺盲區”，泊車往往耗費大量的時間和精力，一直是新老司機的駕駛痛點。因此產業界致力于運用新技術讓泊車變得更智能、更安全、更便捷。自動泊車的出現和發展為解決泊車問題提供新思路，有效解決駕駛員找位難、停車難等痛點。并且作為自動駕駛出行完整生態不可或缺的一環，提供了解決自動駕駛“最后一公里”難題的方法。 ?

01什么是“自動泊車”

世界上第一輛汽車是德國人卡爾·本茨于1885年制造的，盡管和現代汽車相比它的性能并不完善，但由于使用到內燃機和實現了自動化，它的誕生具有劃時代的重要意義。細心的朋友不難發現，汽車的英文”Automobile“，就分別有“自動”和“移動”的復合含義。

從第一部真正意義上的汽車面世至今，已經過了100多年的時間，汽車不僅在自動化和電氣化方面有了飛速發展，還出現了智能化的趨勢。“自動泊車”逐漸成為大家熟悉的功能，透過它我們能看到汽車智能化發展的縮影。

自動泊車系統簡稱APS，它是英文Automated Parking System的縮寫。

搭載有自動泊車功能的汽車可以不需要人工干預，通過車載傳感器、處理器和控制系統的幫助就可以實現自動識別車位，并自動完成泊車入位的過程。一般來說，在20萬以上的中高端汽車上往往才有搭載，或者作為一項選裝功能獨立存在。

自動泊車系統可以大大簡化泊車過程，特別是在極端狹窄的地方，或者是對于新手而言，自動泊車系統可以帶來更加智能和更加便捷的體驗。

02 “自動泊車”原理是什么？

? 自動泊車系統由多組傳感器組成，比如遍布車身的雷達、攝像頭等等，在采集好圖像、距離等相關數據后，數據會傳輸給處理器，處理器將采集到的數據分析處理，形成自動泊車策略再將其轉換成信號，控制系統接收到信號后依據指令控制汽車做出諸如轉向、倒車和制動等動作，直至泊車過程完成。 ? 自動泊車過程可以分為三個部分：車位探測、路徑規劃和路徑追蹤，就是我們通常理解的數據采集、路線生成和泊車執行。 ?

自動泊車系統相關技術的研究最早在國外展開。該系統最早在 1992 年的德國大眾概念車上搭載，由于成本較高，體積過大，沒有將該系統量產；2003 年豐田普銳斯開始提供可選自動泊車功能；在國內，20 世紀 90 年代初出現的倒車雷達以及倒車影像，由于成本低、泊車輔助效果較好，目前依然是被廣泛采用的泊車輔助手段。

? 隨著超聲波檢測技術和汽車線控底盤技術的發展，以及車企對消費者需求的關注，自動泊車系統開始出現并逐漸演進。自動泊車系統的發展大致經歷了半自動泊車、全自動泊車、記憶泊車和自主代客泊車四個階段。21世紀初量產的半自動泊車由系統自動控制轉向盤，駕駛員控制加速及制動踏板，用戶體驗不佳，自動泊車功能使用率很低；近年來逐漸普及的全自動泊車系統解放了駕駛員的手和腳，用戶體驗得到質的提升，受到消費者的關注和歡迎。 ? 下圖匯總了當前主流的泊車功能，以及其對應的智能化等級、功能實現效果等。 ?

資料來源：九章智駕

其中AVP，全稱Automated Valet Parking，即自主代客泊車。AVP是真正意義上的全自動駕駛，車輛可以自行進入完全陌生的停車場，不需要先行學習，就能完成所有的泊車動作，并且不需要駕駛員在車上。其最終目標是取代傳統的人工代客泊車，幫助用戶節省大量的停車時間，解決高峰期排隊停車的痛點。

AVP作為當前泊車場景的功能天花板，涉及的細分場景復雜，技術難度大，并且對保證車輛安全性來說，也是巨大的挑戰。作為L4級別的智能駕駛，目前對軟硬件，尤其是算法和安全性要求很高。

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03現實中的“自動泊車”??

現實中的自動泊車功能使用起來既簡便又高效，它可以輔助駕駛員完成自動泊入、水平泊出、自選車位等操作。

例如，泊車場景主要發生在停車場，按泊車的完整流程，泊車場景包括停車場內自動行駛、搜索車位、泊入和泊出車位等。

3.1 停車場內行駛

當前的停車場類型主要可以分為以下4種：地下停車庫、停車樓、露天停車場和路邊臨時停車位。不同類型停車場的基礎設施、路面狀況、光照條件等都各不相同，因此車輛在不同停車場內行駛的表現也會有差異。

總體來說，在停車場內行駛，主要考察車輛的軌跡規劃能力和感知定位能力，以及對障礙物的識別能力。

3.2 搜索車位

搜索車位的用戶體驗，主要考察車輛對車位的識別能力。車位識別的準確率越高，說明車位識別能力越強，用戶的體驗也會越好。

停車位的類型多種多樣，按車位線情況可分為標線車位與非標線車位，按車位方向可分為垂直車位、水平車位與斜列車位等。

3.3 泊入和泊出車位

泊入車位是泊車過程的最后一步，也是自動泊車的最初應用場景。當搜索到適合的車位時，智駕系統便控制車輛自動泊入車位，期間的橫縱向控制和擋位切換等操作，都由系統自動完成。

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泊入能力是影響泊入體驗的首要因素，體現了系統的泊車能力。泊入能力的指標包括成功率、可泊入的車位尺寸范圍、車速范圍等，需要綜合考慮車輛狀態參數和車位參數等。

舒適性同樣是重要的影響因素。對于駕駛員在車上的自動泊車系統，舒適性直接影響了用戶的體驗。車輛在泊車過程中的加減速度和系統完成泊車的時間等指標，可以體現舒適性。

泊車的規范性是另一項影響因素，停放規范整齊的車輛，會增加用戶的好感和信任。是否停放端正、位置是否居中、與車位線或相鄰車輛的距離如何，都反映了系統泊車的規范性。

3.4?泊車功能與場景

泊車功能包括L2級別的APA、RPA，L3級別的SS、HPA，L4級別的AVP。

資料來源：九章智駕

AVP作為泊車功能的終極解決方案，屬于L4功能，是所有泊車功能的集大成者，其作用區域覆蓋了從車主下車，到車輛泊入的全過程，以及相反的召喚全過程。AVP的應用場景是前文提到的所有泊車場景的疊加，包括停車場內行駛、搜索車位、泊入和泊出車位。AVP功能需要全面關注泊車全部場景下的用戶體驗和性能指標。另外，由于AVP功能開啟時，用戶已經離開車輛，因此高安全性，也是至關重要的，需要有足夠的安全冗余設計。

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04AVP落地難，該如何解決？

與目前已經量產的自動泊車功能相比，AVP是更高級別的自動泊車，可以認為：當前的自動泊車是AVP的基礎。

雖然從目前行業內的動態來看，大家都在為AVP的量產落地而努力著，然而AVP 距離完全落地還有一段較長的路要走。作為點到點的自動出行中較為關鍵的起點和終點階段，AVP將是各路玩家的必爭之地。

如今“高精地圖成為主機廠通往自動駕駛必經之路”的觀點已在市場中成為共識，AVP作為自動駕駛自動泊車的重要一環，也同樣如此。晶眾地圖在2020年提出這樣的想法：“出行的本質應觸及人的最終需求，導航應基于端點到端點——從人的出發點，到停車入庫，而不是把車開到某個建筑物再去找停車位。”現在已成為了現實。

晶眾AVP高精度地圖HD-Parking是一款應用適用于AVP的停車場高精度地圖數據產品，包含停車場高精度地圖數據、地圖引擎，并提供OTA服務。基于此，在與頭部合資品牌主機廠的合作中，晶眾地圖成功實現了從車位預約、室外導航到停車場內導航自動切換，服務同時覆蓋停車位自動記錄、反向尋車等一系列功能點，從而形成停車全場景高精度服務閉環。

晶眾地圖分兩塊同步前進：第一塊將最先實現網聯化產品的量產，也就是T3停車助手的量產；第二塊，在自動駕駛AVP領域，作為高精地圖供應商，具備了服務方案商的配套能力。

“T3停車導航（車機版）”是一款車載停車應用產品，解決用戶駕車出行最后一公里的停車難題。基于停車場高精度地圖，融合停車場動態信息，實現直接導航到停車場的具體車位。當車輛接近停車場時，導航系統會自動切換至停車場地圖并進行詳細導航，這對于大型商超、醫院、交通樞紐等復雜停車場景下的幫助非常可觀。本產品包含停車場搜索、車位查詢、車位級導航、充電樁搜索、位置信息分享、反向尋車、VIP車位預約、繳費等功能。

產品定位

晶眾地圖通過全面考慮功能與場景的關聯，基于功能規劃和應用場景，將用戶體驗全程納入開發過程。T3停車導航（車機版）在問世后不斷更新改進，具備了以下特點：

1)停車場高精度地圖同時應用到移動端&車機端

2)幫助車主隨時掌握車輛位置（自動記錄車輛停放位置并同步到移動端）

3)一鍵導航至停車場出口、反向尋車

4)分享車輛位置信息給好友或者代駕

5)不需要外接任何設備，成本低

產品應用場景

現在，全球汽車已經迎來“新四化”時代，電動化、智能化成為車企競相追捧的新熱點。自動駕駛技術作為汽車智能化的宏偉愿景，自動泊車是其重要一環。讓創新科技賦能智慧生活，在汽車智能化新征程上，晶眾地圖將持續發力，賦能合作伙伴，共同推動出行新時代的到來！

編輯：黃飛