本案例是三菱PLC通過CCLinkIE轉CANopen網關控制無刷驅動器的配置案例，具體方法如下

驅動器配置

首先設置驅動器參數，確認驅動器型號是否支持CANopen通信

將設備與電機連接后上電，設置從站通訊參數。

設通過撥碼設定通訊模式

通過面板鍵盤進行參數設置

設置好can通訊德從站地址，波特率等參數

配置完成后確定設置生效，然后打開PLC組態軟件GXWork3配置三菱PLC

PLC配置

打開三菱PLC組態軟件GXWORK3設置CClinkIE一側的參數配置，首先設置PLC的IP地址

雙擊詳細設置進入CClinkIE配置

添加通用從站IP地址以及占用點數

設置好分配的軟元件，確認無誤后下載到PLC。

網關配置

打開網關配置軟件“CANopen Configuration Studio”對網關進行配置。

新建項目選擇“CCLinkIE轉CANopen”

設置網關CANopen一側的波特率以及CCLinkIE側參數。

Canopen一側主要設置波特率及通訊周期參數，從站驅動器默認波特率為500K，主站保持一致。

CCLink一側主要設置IP地址和邏輯占用數。與三菱PLC保持一致。

導入從站伺服EDS文件

導入后將從站添加進網關組態

設置好從站地址（默認為1）

設置從站PDO所包含的索引參數，比如控制字，模式，位置，速度等。

設置PDO的通訊參數，如傳輸類型，抑制時間，事件計時器等參數。

參數添加完成后分配參數的通道映射

點擊自動偏移，網關會自動分配排序對應PLC一側的輸入輸出點。

確認配置無誤后將組態下載至網關。首先點擊工程-通信設置。掃描網關默認IP（電腦與網關保持同一網段）連接后點擊生成-下載即可將配置下載進網關。

到此網關完整配置結束。

審核編輯 黃宇